實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)中數(shù)值外推與平滑研究
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已知一組計(jì)算值x、y，z,i為實(shí)時(shí)位置，經(jīng)曲線擬合算法求出相應(yīng)的x2、y2、z2。程序中設(shè)定一個(gè)判據(jù)K，只要｜x-x2|K，即可知道計(jì)算值是否為野值，如果為野值則使用擬合值代表可用值．否則使用計(jì)算值代表可用值。y、z變量判斷同理。圖2給出處理前的數(shù)據(jù)，圖3給出處理后的數(shù)據(jù)。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/163776.htm
從圖3看出．處理后的數(shù)據(jù)成功去除壞點(diǎn)，曲線變平滑。程序中也可對上述條件加以擴(kuò)充，加條件|XK-XK+1|>ε，使判據(jù)條件更加嚴(yán)格，以滿足在各種惡劣條件下系統(tǒng)的需要。
4 延遲問題的解決
當(dāng)收到分站測量數(shù)據(jù)后，中心站程序首先使用交會公式求出當(dāng)前交會位置(x，y，z)，再使用5點(diǎn)擬合算法分別求出擬合二次曲線(xN，YN，zN)，運(yùn)行野值判斷子程序得到可用值，利用該可用值代入擬合曲線方程，外推三點(diǎn)(相當(dāng)于延遲補(bǔ)償150 ms),將該值送給測量分站。
5 結(jié)語
實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)延遲是一個(gè)普遍性問題，這里展示的是某具體項(xiàng)目完全調(diào)通后的工程解決方法，此方法也可推廣到丟失目標(biāo)的再搜索問題，實(shí)時(shí)系統(tǒng)數(shù)據(jù)遞推存儲是擬合曲線所要求的，在程序中可以使用一定長的緩沖區(qū)實(shí)現(xiàn),每次到來一新數(shù)據(jù)時(shí)，將整個(gè)緩沖區(qū)數(shù)據(jù)前移，并且將第一個(gè)數(shù)據(jù)甩去。實(shí)時(shí)系統(tǒng)數(shù)據(jù)變化很快，擬合時(shí)一般取前3點(diǎn)或5點(diǎn)數(shù)據(jù)，要依據(jù)控制系統(tǒng)的中斷邏輯來確定多少點(diǎn)的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)延遲處理的實(shí)質(zhì)是根據(jù)以前的幾點(diǎn)數(shù)據(jù)，擬合出一曲線方程，再依據(jù)這個(gè)方程算出未來點(diǎn)數(shù)據(jù)。因?yàn)樵趯?shí)時(shí)系統(tǒng)中數(shù)據(jù)是隨時(shí)變化的，所以需要數(shù)據(jù)遞推存儲，這比靜態(tài)數(shù)據(jù)處理復(fù)雜，必須合理安排算法函數(shù)的時(shí)序。這里省略了實(shí)時(shí)系統(tǒng)的相關(guān)軟件實(shí)現(xiàn)過程，僅給出數(shù)據(jù)延遲的解決方法．復(fù)雜算法與實(shí)時(shí)系統(tǒng)巧妙地接合還需作許多工作。
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