基于PIC單片機的電動自行車控制系統(tǒng)設計
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積分分離算法要設置積分分離閥E0，| e(kT)|≤E0時，采用PI控制可保證系統(tǒng)的控制精度；當|e(kT)|≥E0時，也即偏差較大時，采用P控制直接使超調(diào)量大為降低。
2．3 系統(tǒng)軟件設計與實驗結(jié)果
軟件設計是整個控制系統(tǒng)設計的核心部分，它將直接決定了整個控制系統(tǒng)的控制質(zhì)量和它的效率，決定系統(tǒng)輸出信號的特性，包括電流大小及穩(wěn)定度、諧波含量、保護功能的完善、可靠性等。PIC芯片是在其專門的軟件開發(fā)環(huán)境Mplab進行程序編寫與仿真的，這給開發(fā)者設計調(diào)試程序帶來了極大的方便。該系統(tǒng)軟件設計重點是主程序和中斷服務程序，其流程圖如圖3和圖4所示，其中T0用于計算換相時間，且采用匯編語言編寫程序。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/163779.htm
該系統(tǒng)采用36 V，250 W的無刷直流電機，用示波器測得電機某相在V1，V2(V1V2)轉(zhuǎn)速下電壓波形如圖5和圖6所示。
由圖5和圖6可知，V1轉(zhuǎn)速下該相導通時間比V2轉(zhuǎn)速下短，即一個周期內(nèi)該相電壓有效值U1U2，滿足系統(tǒng)設計要求。
3 結(jié) 語
這里設計的基于PIC16F72單片機電動自行車的無刷直流電機控制系統(tǒng)，充分利用了PIC單片機豐富的片內(nèi)資源，高效的運算處理能力，及便捷的PWM功能，大大簡化了硬件結(jié)構。系統(tǒng)總體設計遵循了可靠、簡單、實用的原則。該系統(tǒng)設計對無刷直流電機在其他領域?qū)嶋H的產(chǎn)品設計有一定的幫助和借鑒。
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