基于MSP430智能小車的設(shè)計(jì)
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3 軟件的設(shè)計(jì)
MSP430單片機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)控超聲波模塊傳送的信號(hào)并對其信號(hào)進(jìn)行避障決策判斷，小車在不需要做出避障時(shí)沿直線行駛或停止，并且等待定時(shí)器的中斷信號(hào)產(chǎn)生，當(dāng)需要避障時(shí)，小車就向有障礙物相反的方向調(diào)整出(左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、倒退并轉(zhuǎn)向)最佳的運(yùn)行路線，軟件主要采用C語言進(jìn)行編程。主控程序流程圖如圖4所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/171327.htm
在小車運(yùn)行的速度調(diào)控中加入PID算法來調(diào)控PWM對小車的運(yùn)行速度進(jìn)行決策控制，能夠很好的實(shí)現(xiàn)小車運(yùn)行的穩(wěn)定性和可靠性，PID調(diào)控PWM的程序流程圖如圖5所示。
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
該智能小車做成后對其性能測試：小車的正常運(yùn)行速度約為0．11 m／s，在遇到的障礙物后做出的避障決策，跟程序中預(yù)先設(shè)定避障距離15 cm相差不多，根據(jù)試驗(yàn)的測量數(shù)據(jù)，小車預(yù)先設(shè)定的避障距離和實(shí)際的情況上下浮動(dòng)0～3 cm，到達(dá)了預(yù)期設(shè)計(jì)的目標(biāo)。
5 結(jié)論
該設(shè)計(jì)采用的以MSP430單片機(jī)為平臺(tái)智能小車，能夠滿足控制要求，采用的超聲波避障、PID控制算法以及PWM速度控制，使得小車穩(wěn)定靈活可靠的運(yùn)行。后續(xù)研究為改進(jìn)小車實(shí)現(xiàn)更高智能化，采用ARM嵌入式、Linux操作系統(tǒng)和DSP，并加入各種智能傳感器等來實(shí)現(xiàn)小車的更高的人性化智能化。
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