感應(yīng)式循跡小車(chē)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
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3 循跡小車(chē)的程序設(shè)計(jì)
3. 1 總體設(shè)計(jì)思路
在循跡小車(chē)運(yùn)行過(guò)程中，不斷讀取P3口的狀態(tài)值，取出高4位，將結(jié)果存入累加器A中，然后用查表的方法，取出對(duì)應(yīng)的組合參數(shù)表值，在讀出的表值中，高4位為控制電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的參數(shù)，低4位為電機(jī)運(yùn)行的延時(shí)參數(shù)，把高4位和低4位數(shù)從字節(jié)中分離出來(lái)，將高4位數(shù)送入P2口對(duì)循跡小車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行控制，將低4位值賦予延時(shí)子程序的R0，延時(shí)時(shí)間為R0×T(ms)，T是單位時(shí)間，需根據(jù)循跡小車(chē)的速度性能確定，用以控制各運(yùn)行狀態(tài)的運(yùn)行時(shí)間。另外，在循跡小車(chē)尋跡過(guò)程中，常會(huì)出現(xiàn)循跡小車(chē)出軌的情況，一旦循跡小車(chē)脫離尋跡軌道，往往意味著尋跡失敗，因此需在程序中增加挽救措施，讓循跡小車(chē)在發(fā)現(xiàn)自已脫軌后，立即后退，回到軌道線繼續(xù)運(yùn)行。根據(jù)以上設(shè)計(jì)思路，循跡小車(chē)的控制流程圖如圖5所示。本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/172195.htm
3．2 主要匯編程序實(shí)現(xiàn)
4 結(jié)論
為提高傳統(tǒng)循跡小車(chē)的運(yùn)行可靠性，文章提出感應(yīng)式循跡小車(chē)的設(shè)計(jì)方法，且詳細(xì)地闡述了該設(shè)計(jì)的主婁組成：循跡小車(chē)的硬件及電路、循跡小車(chē)的循跡控制和單片機(jī)的程序實(shí)現(xiàn)。
按照本文所提出的新方法，作者成功地設(shè)計(jì)和制作了感應(yīng)式循跡小車(chē)的樣品，樣品實(shí)際測(cè)試結(jié)果表明：基于新方法設(shè)計(jì)的小車(chē)運(yùn)行平穩(wěn)，在長(zhǎng)時(shí)間工作中沒(méi)有出現(xiàn)脫軌現(xiàn)象，循跡小車(chē)的運(yùn)行與環(huán)境光的強(qiáng)弱沒(méi)有關(guān)系，小車(chē)的整體性能較好。
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