一種智能循跡小車設(shè)計(jì)方案
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電機(jī)驅(qū)動模塊
本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/184612.htm電機(jī)驅(qū)動電路如圖4所示。電機(jī)驅(qū)動部分采用大電流半橋高集成芯片BTS7960，每2片作一全橋驅(qū)動電路，驅(qū)動一個電機(jī)。
攝像頭接口
本系統(tǒng)采用CMOS攝像頭采集道路信息，相比于采用光電傳感器的方案而言[4]，視距范圍更寬。小車攝像頭采用OV7620，分辨率可以達(dá)到640×480，輸出幀頻可達(dá)60Hz[5]。OV7620提供了3種數(shù)據(jù)制式，本文選用YUV16位的數(shù)據(jù)制式且只提取其中的Y信號即亮度信息，生成黑白圖像。使用HREF(行同步信號)、VSYNC(場同步信號)為采集控制信號，其與單片機(jī)的連接端口如圖5所示。
PCB版圖
本文設(shè)計(jì)的PCB版圖如圖4所示，電路設(shè)計(jì)在Protel99se中完成，采用兩層布線，同時為了提高抗干擾能力，采用了大面積鋪銅。
系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)
本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)軟件主要分為以下幾個部分：系統(tǒng)初始化模塊、CMOS圖像采集模塊、對采集數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的路徑識別模塊、以及用于對電機(jī)和舵機(jī)產(chǎn)生控制信號的PID控制模塊。圖7是本系統(tǒng)的軟件總體結(jié)構(gòu)圖。
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