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          一種雷達(dá)防追尾預(yù)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)
          
						
          
				作者：
				時(shí)間：2011-08-02
				來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)

							
				
				
				
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          　　步驟2 模型條件濾波：
          　　對(duì)應(yīng)于模型Mj（k），以X 0j
          　　（k - 1|k - 1），P0j（k - 1|k - 1）及Z（k）作為輸入進(jìn)行卡爾曼濾波。
          　　卡爾曼預(yù)測(cè)方程：
          　　預(yù)測(cè)誤差協(xié)方差陣：
          　　卡爾曼增益：
          　　濾波方程為：
          　　波誤差方差陣：
          　　步驟3 模型概率更新：
          　　i = 1rΛj（k）cj_，而Λj（k）為觀測(cè)Z（k）的似然函數(shù)：
          　　其中：
          　　步驟4 輸出交互：
          圖2 為IMM算法結(jié)構(gòu)原理圖
          
				
            
          
                
			
							
          
                
			            
                            
              
            
          
		
          
		
          
		
          
		
          
		
          
			
            
				
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