車載SINS／GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的在線標(biāo)定算法

2．3仿真結(jié)果分析
分析卡爾曼濾波仿真估計(jì)結(jié)果可以得到：
1)車體進(jìn)行水平加速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，水平姿態(tài)誤差開始收斂，且估計(jì)效果與加速度大小和持續(xù)時(shí)間有關(guān)。在車體各軸存在加速度輸入時(shí)，加計(jì)的刻度系數(shù)誤差可估。
2)車體存在一定水平加速度時(shí)，相應(yīng)軸加計(jì)零位開始收斂，由于從陀螺漂移到速度誤差需經(jīng)過兩次積分，所以使用速 度位置量測(cè)對(duì)于陀螺漂移估計(jì)速度較慢，尤其是天向陀螺。
3)由于使用速度觀測(cè)，速度誤差可快速精確估計(jì)，從慣導(dǎo) 系統(tǒng)原理也能得到姿態(tài)誤差較易得到的結(jié)論，但是對(duì)于其他 誤差估計(jì)一般較慢。

3 結(jié)論
通過仿真分析。驗(yàn)證車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)在線標(biāo)定算法的可行性。這種方法依靠車輛正常的行駛過程基本估計(jì)出相關(guān)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差量，但還存在一些需要改進(jìn)的地方，在提高導(dǎo)航精度的濾波方法以及實(shí)用性、快速性、便利性等方面，還可考慮用SINS／GPS／OD聯(lián)邦濾波或自適應(yīng)濾波實(shí)現(xiàn)。