第二代FlightSense的ToF激光測(cè)距的工程設(shè)計(jì)考量

摘要：ToF激光測(cè)距的精準(zhǔn)度更高，可用于手機(jī)、控制面板和家庭服務(wù)機(jī)器人等。近日，ST公司推出了第二代FlightSense，并介紹了其原理及工程設(shè)計(jì)理念。

各種測(cè)距技術(shù)一覽

　　測(cè)距方案很多，有傳統(tǒng)的紅外(IR)測(cè)距，精準(zhǔn)的激光測(cè)距，還有近距離的電感式，測(cè)較遠(yuǎn)距離的超聲波測(cè)距，甚至氣壓計(jì)也是一種測(cè)距方案，可以知道你離地是10公里還是5公里。

　　紅外測(cè)距類(lèi)似ToF原理，但它通常是兩個(gè)元器件，發(fā)射和接收分開(kāi)，也有的做在一起，但做在一起也要在系統(tǒng)上開(kāi)兩個(gè)洞。而FlightSense是封裝在一起的一個(gè)芯片。

　　手機(jī)上傳統(tǒng)的紅外光傳感器的紅外光源對(duì)精度要求不高，而且沒(méi)有計(jì)算時(shí)間差的能力，主要計(jì)算反射回來(lái)的光強(qiáng)度。其應(yīng)用非常多，最常見(jiàn)的是打電話時(shí)，靠近耳朵時(shí)屏幕會(huì)自動(dòng)關(guān)閉，不然手機(jī)靠在耳朵上時(shí)，不小心碰到了滴滴叫車(chē)，打一通電話也叫了三輛車(chē)。

　　測(cè)量光強(qiáng)度往往判斷不精準(zhǔn)，因?yàn)椴煌伾矬w對(duì)光的反射率/吸收率不同。

　　還有電感式的產(chǎn)品，但因?yàn)殡姼惺降木嚯x比較近。紅外的距離通常也不遠(yuǎn)，做到10厘米內(nèi)勉強(qiáng)可行，10厘米外不是它有沒(méi)有精準(zhǔn)度，就是掃描不到了。

　　再就是很長(zhǎng)距離的應(yīng)用，比如汽車(chē)導(dǎo)航用的超聲波。其測(cè)距較長(zhǎng)，20、50、80米等，但塊頭也較大，一般不容易裝進(jìn)消費(fèi)類(lèi)電子中。它的優(yōu)點(diǎn)是能夠測(cè)得很遠(yuǎn)，缺點(diǎn)是近距離時(shí)精準(zhǔn)度有問(wèn)題。假設(shè)你有50米的能力，你的誤差1米問(wèn)題不大，你倒車(chē)的時(shí)候，昨天和前天的警示音差了10厘米，你并不在乎，因?yàn)榈管?chē)時(shí)可能在1米或80厘米就開(kāi)始警示你了，今天是75厘米警示你，后天是81厘米警示你，無(wú)所謂，所以應(yīng)用的場(chǎng)景和精準(zhǔn)度需求也不一樣。

　　ToF(Time of Flight，飛行時(shí)間)測(cè)距也有兩種，分別是基于相位的方法[1]和FlightSense直接計(jì)算光子返回時(shí)間差的方法。相位測(cè)距所謂的脈沖式，像一個(gè)鋸齒狀，相位式就是測(cè)波，怎樣有正波和負(fù)波，但是它的激光必須累積到一定能量，一疊兩疊三疊它疊了很多，但是必須回到一個(gè)關(guān)鍵的問(wèn)題——安規(guī)。相位波的波峰超過(guò)特定的強(qiáng)度可能會(huì)不符合安規(guī)，因?yàn)槟愕牟ǚ迦绻习惨?guī)，其他的波就太弱了，所以相位法在消費(fèi)性電子上的應(yīng)用是受限的，因?yàn)槿绻ǚ宀拍苡茫遣ǚ宓牡胤饺坷速M(fèi)了，等于一秒的讀值能利用的較少。這時(shí)一秒30發(fā)不夠用，要拉到50發(fā)。而ST公司的FlightSense沒(méi)有這個(gè)問(wèn)題，F(xiàn)lightSense最關(guān)鍵的技術(shù)是如何在更遠(yuǎn)的地方拿到更多的光子。

　　因此，相位測(cè)距可能在工業(yè)應(yīng)用上比較多，因?yàn)楣I(yè)應(yīng)用沒(méi)有波峰的瓶頸。

ST第二代FlightSense問(wèn)世

　　ST(意法半導(dǎo)體)在2015年曾發(fā)布過(guò)FlightSense，用于VL6180X激光測(cè)距傳感器上，在手機(jī)和智能面板測(cè)距市場(chǎng)取得成功?！癋lightSense是全球市場(chǎng)排名第一的ToF解決方案。”ST影像產(chǎn)品部技術(shù)市場(chǎng)經(jīng)理張程怡稱(chēng)。今年6月30日，ST又推出第二代FlightSense 技術(shù)，并用于新的VL53L0X激光測(cè)距傳感器上。

　　VL53L0X將ToF測(cè)距長(zhǎng)度擴(kuò)至兩米，精確度在±3%范圍內(nèi)。測(cè)量速度較上一代產(chǎn)品更快，測(cè)距時(shí)間不足30ms;更高能效，正常工作模式下功耗僅20mW，待機(jī)功耗只有5μA。封裝尺寸為2.4mm x 4.4mm x 1mm，在市面上同類(lèi)產(chǎn)品中很小。

　　近日，ST公司張程怡經(jīng)理又詳細(xì)介紹了FlightSense的測(cè)距原理及第二代產(chǎn)品推出的工程設(shè)計(jì)考量。

FlightSense激光測(cè)距原理

　　圖1是FlightSense器件基本構(gòu)造。左邊是FlightSense器件，該器件非常小，手都捏不起來(lái)。一個(gè)口是發(fā)射，另一個(gè)是接收。實(shí)際上，所有測(cè)距或者感應(yīng)的產(chǎn)品基本是這個(gè)原理。其特點(diǎn)是應(yīng)用領(lǐng)域廣，因?yàn)榈教幎加泄夥瓷洹?/p>

　　該產(chǎn)品之所以叫做測(cè)距，因?yàn)樗昧斯庾勇眯械臅r(shí)間，乘上光速除以2得到距離。它利用的是光射到物體以后會(huì)反射回來(lái)。因?yàn)樗愕氖菚r(shí)間差，所以它能夠克服大部分環(huán)境光的干擾。如果是黑色、白色物體，即便回來(lái)的光的數(shù)量(光強(qiáng))是不同的，但它的返回時(shí)間是一樣的。有這樣一個(gè)比喻，假設(shè)現(xiàn)在回到舊社會(huì)，現(xiàn)在派出100個(gè)兵去偵查，結(jié)果90個(gè)給擊斃了，只回來(lái)10個(gè)，和我派出100個(gè)兵去偵查，10個(gè)被擊斃，回來(lái)90個(gè)。如果我用這來(lái)作為依據(jù)的話，他們?nèi)サ降牡胤绞且粯拥?，只是回?lái)的人數(shù)不同。如果我是用回來(lái)的數(shù)量(強(qiáng)度)計(jì)算的話，回來(lái)90個(gè)人表示地方很近，回來(lái)10個(gè)表示地方很遠(yuǎn)，這就會(huì)產(chǎn)生誤差。所以，F(xiàn)lightSense測(cè)距之所以能夠突破性地發(fā)展，就是因?yàn)榭梢杂霉獾臅r(shí)間差來(lái)測(cè)距。

　　圖2的左圖是ST的第一代產(chǎn)品。第一代產(chǎn)品有一部分手機(jī)的應(yīng)用，有一部分作為智能面板的開(kāi)關(guān)的應(yīng)用。中間是2016年6月30日發(fā)布的第二代器件，優(yōu)勢(shì)是最遠(yuǎn)能夠做到2米的測(cè)距。預(yù)計(jì)一年后的2016年推出第三代測(cè)距，測(cè)距能力在現(xiàn)有能力上再翻一番——達(dá)到4米。

　　FlightSense可應(yīng)用于手機(jī)、平板上，還可以用于衛(wèi)浴、機(jī)器人、面板等。圖2中，注明第一代FlightSense帶有環(huán)境光感測(cè)的功能，第二代沒(méi)有了。其原因是環(huán)境光感測(cè)是能夠知道環(huán)境的明暗，它一般對(duì)有顯示屏的面板才有意義，因?yàn)轱@示屏距離40厘米以?xún)?nèi)，比如手機(jī)顯示屏、家居面板顯示屏等，人靠近它，它會(huì)亮起來(lái)。第二代產(chǎn)品的應(yīng)用場(chǎng)景相對(duì)遠(yuǎn)，就沒(méi)有定義這類(lèi)應(yīng)用。

　　FlightSense第二代產(chǎn)品——VL53L0X有幾個(gè)特點(diǎn)。如圖1有發(fā)射和接收部分，發(fā)射是一個(gè)激光源，接收就是所謂的SPAD紅外接收器。另外感應(yīng)器，傳統(tǒng)上的攝像頭有800萬(wàn)像素、1300萬(wàn)像素，更牛的還有2000萬(wàn)像素，但強(qiáng)項(xiàng)基本是可見(jiàn)光，也就是它需要做成像，你拍張照可以看到紅橙黃綠藍(lán)靛紫，但在FlightSense，不在乎光的顏色，而在乎光子的數(shù)量，其制程也是非常獨(dú)到。因?yàn)镾PAD是半導(dǎo)體的制程，也是ST自己擁有和生產(chǎn)的。

　　第二點(diǎn)就是發(fā)射端，VCSEL。VCSEL兩代用的光是不同的，第一代用的是850納米光，第二代是940納米光。

　　第三點(diǎn)是符合一級(jí)安規(guī)。一級(jí)安規(guī)表示適合消費(fèi)性電子，人眼能夠直視，不傷眼。

　　第四點(diǎn)是全功能的集成。

　　圖3列出了第一代和第二代的比較。可見(jiàn)第二代最小測(cè)距達(dá)到了2米，這個(gè)2米直覺(jué)上還是要有一個(gè)特殊的場(chǎng)景的設(shè)置，就是背景光比較暗，目標(biāo)又比較白，經(jīng)過(guò)一些特殊的軟件配置做到的。在一般的應(yīng)用環(huán)境，1.5米是可以做到的。如果1.2米左右的表現(xiàn)，基本拿出來(lái)就能達(dá)到了，所以距離和使用者的應(yīng)用場(chǎng)景有關(guān)。

　　另外，二代的激光器頻譜不同。圖3右圖代表太陽(yáng)光的頻譜。人眼只能看到一部分頻譜，即可見(jiàn)光。在人眼看不到的光中，其中第一代用的是850納米，在光中為什么要找到850納米呢?因?yàn)槿搜劭床坏剑虼烁蓴_較少。為什么第二代要到940納米呢?如圖3，940納米是自然界中，尤其是室內(nèi)環(huán)境含量最低的一個(gè)波谷。因此，由于激光器所發(fā)射的940納米的波段在環(huán)境中數(shù)量很少，因而發(fā)出的光受到的干擾很小，因此，第二代比第一代的有效距離長(zhǎng)了很多。這是FlightSense所獨(dú)有的技術(shù)。另外，算法上的優(yōu)化也是測(cè)距更長(zhǎng)的一個(gè)原因。

　　那么，第二代的測(cè)距時(shí)間也減短了，也和940納米有關(guān)系嗎?答案是肯定的。測(cè)距快，最主要的原因是激光源的改善。因?yàn)?40納米收回來(lái)的信息相對(duì)純凈一點(diǎn)，因此，處理速度就加快了。另一個(gè)原因是算法的優(yōu)化。

　　圖4是FlightSense的探測(cè)錐形圖。系統(tǒng)視野FoV(Field of View)是25°。FlightSense發(fā)出光的角度是圓柱角，特別像麥當(dāng)勞的圓筒冰激淋。

　　剛才提到了冰激淋筒的圓錐角，一般是FOV 25°，從一個(gè)立體的角度看，就是上下左右各單邊12.5°。第一代測(cè)距是40厘米，所以有一個(gè)直徑約17厘米的有效的工作區(qū)塊。第二代測(cè)距達(dá)到2米，這個(gè)區(qū)塊直徑達(dá)到90厘米，是很大的。

　　問(wèn)題是：FoV 25°是怎么來(lái)的?實(shí)際上，市場(chǎng)上常見(jiàn)的是25度、35度的規(guī)格，每家供應(yīng)商的側(cè)重做法應(yīng)該各有優(yōu)劣。這好像輪胎的規(guī)格，你也不能說(shuō)不能創(chuàng)造不同的規(guī)格，但車(chē)子就只有幾種不同的規(guī)格。

　　ST是為了在精度更有效的涵蓋范圍內(nèi)做取舍。因?yàn)榻嵌仍酱髸?huì)越散，會(huì)擔(dān)心精度有折扣。但是角度太小了，涵蓋的范圍又太小。另一個(gè)考量是基于照相的需求，1.2米經(jīng)常是手機(jī)攝像能力的正常點(diǎn)，因?yàn)檎障嗟钠聊皇欠叫?，測(cè)距的圓怎樣達(dá)到滿(mǎn)圓?大概在25°角左右。所以有這么一個(gè)潛規(guī)則，但這也不是唯一的規(guī)范。

　　ST以后還會(huì)繼續(xù)在這個(gè)25°嗎?未來(lái)可能會(huì)有一些變化。在兩代產(chǎn)品的經(jīng)驗(yàn)上，在取舍角度方面會(huì)有一些創(chuàng)新。但方向不會(huì)變得很大，只是在這個(gè)范圍內(nèi)做優(yōu)化調(diào)整。

　　測(cè)距的速度是毫秒級(jí)的，每秒可讀出約30個(gè)讀值。其速度遠(yuǎn)大于人眼接受或者其他主芯片能夠跑的速度，所以這個(gè)速度可以應(yīng)付各種日常的應(yīng)用，諸如吸收槽、面板、測(cè)距的應(yīng)用等，這些場(chǎng)景一般一秒3個(gè)或5個(gè)讀值已經(jīng)是很強(qiáng)的了，生活上用不了這么大的讀值。之所以這么快，因?yàn)樽隽撕芏嗍謾C(jī)上的相關(guān)應(yīng)用。

　　為了方便客戶(hù)和開(kāi)發(fā)商開(kāi)發(fā)，ST也開(kāi)發(fā)了兩套應(yīng)用的樣片演示板。因?yàn)镕lightSense器件非常小，拿去焊接非常困難。另外的原因是光學(xué)器件兩個(gè)開(kāi)口是不允許有污染的，容不下灰塵，所以，ST開(kāi)發(fā)出小板，讓客戶(hù)很容易手焊。在方案中還有一個(gè)小MCU，封裝在器件里。

　　FlightSense的應(yīng)用有四個(gè)方面。第一，通信和計(jì)算機(jī)上面的應(yīng)用，例如手機(jī)。第二，家用，諸如機(jī)器人、衛(wèi)浴、面板、娛樂(lè)甚至玩具類(lèi)應(yīng)用。第三，新應(yīng)用，玩具、首飾控制、虛擬顯示頭顯中的手勢(shì)控制等。第四，消費(fèi)類(lèi)的電子交通、安全、商務(wù)等。

FlightSense設(shè)計(jì)的熱門(mén)問(wèn)題

　　*因?yàn)橛性S多被測(cè)物體會(huì)吸收這些光子，ST的接收器件是不是應(yīng)該加一些元器件來(lái)倍增一下?

　　目前沒(méi)有這種做法，但往后會(huì)有類(lèi)似的做法，ST第三、四代器件會(huì)做，就是怎樣對(duì)付低反射率的物體。的確，對(duì)付顏色是一個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)，例如白色反射率高，黑色是吸收色。

　　第三代FlightSense如何從2米提升到4米，表示今天我對(duì)這個(gè)特定的物體只拿到100顆光子，我如何把100顆增加為200顆，或者如何在4米之外也能拿到100顆，所以其中一個(gè)做法，除了結(jié)構(gòu)之外還有光學(xué)的做法，就是會(huì)加入光學(xué)的元素，加鏡片，所以，鏡片就能夠通過(guò)凹凸透鏡把更多的光給拉進(jìn)來(lái)。

　　*所以今后主要是加鏡片?

　　對(duì)，主要是通過(guò)光學(xué)的方法，因?yàn)镕lightSense內(nèi)部的結(jié)構(gòu)做得不錯(cuò)，但難點(diǎn)在于怎樣讓更多的資訊進(jìn)來(lái)。

　　*ToF傳感器模塊領(lǐng)域的投入是不是近幾年才開(kāi)始加大的?

　　ST投入的時(shí)間大概是這三五年。在2015年前花了很長(zhǎng)時(shí)間在定方案和規(guī)格。

　　發(fā)展技術(shù)的基礎(chǔ)有兩個(gè)：一是ST過(guò)去是做光學(xué)影像的傳感器，所以才能夠做光學(xué)的處置的工作。二是過(guò)去在歐洲的太空科學(xué)當(dāng)中，就有一個(gè)抓人造衛(wèi)星的技術(shù)，除了數(shù)學(xué)運(yùn)算以外，如何知道衛(wèi)星的位置在哪兒，是不是跟數(shù)學(xué)計(jì)算是一致的，就要用物理的判斷方法，這是一個(gè)重要的方式。激光架在山頂上，趴著三更半夜在打激光就是為了確定距離。

　　*這個(gè)產(chǎn)品屬于數(shù)模混合芯片?

　　這是一個(gè)光學(xué)芯片，就像做相機(jī)攝像頭2000萬(wàn)像素或800萬(wàn)像素的傳感器的制程。因此，基本上就是一個(gè)光學(xué)傳感器，只是它制作的元素和訴求不在于照相，它的像素也不是2000萬(wàn)。因?yàn)樗脑砀静恍枰@個(gè)，它要的是能夠?qū)庾拥母袘?yīng)，但從純制程角度來(lái)說(shuō)幾乎是一樣的。

　　*除了手機(jī)領(lǐng)域之外，您認(rèn)為未來(lái)在哪些領(lǐng)域它的增速會(huì)比較快?

　　比較側(cè)重教育類(lèi)的產(chǎn)品。覺(jué)得馬桶的應(yīng)用估計(jì)國(guó)內(nèi)是一個(gè)風(fēng)潮。服務(wù)型的機(jī)器人也不錯(cuò)，因?yàn)榕聶C(jī)器人撞人、撞到玻璃、撞到桌角等，所以要求它的可靠度越來(lái)越高。

　　*筆記本電腦有攝像頭，它可以用攝像去做，只需要判斷有或者沒(méi)有，它完全從軟件上做就可以了，沒(méi)有必要去集成FlightSense?

　　攝像頭也是一種做法，但ST尋求不同的切入點(diǎn)，例如在功耗上，攝像頭的耗電稍大一些。因?yàn)榈凸氖怯布膬?yōu)勢(shì)，軟件的優(yōu)勢(shì)就是我會(huì)自己跑，但缺點(diǎn)是中斷才告訴你，所以系統(tǒng)會(huì)休眠掉，所以人離開(kāi)的這三個(gè)小時(shí)里，攝像頭到底要隔多久拍一次照，這也不好控制。硬要做是可以做的，機(jī)會(huì)也還是不錯(cuò)的。

　　*FlightSense的核心競(jìng)爭(zhēng)力是什么?

　　ST在安規(guī)、精準(zhǔn)度、尺寸和功耗上有顯著的優(yōu)勢(shì)。

參考文文獻(xiàn)：

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　　[2]劉超,田俊杰.基于SOPC的高精度超聲波雷達(dá)測(cè)距系統(tǒng)設(shè)計(jì).電子產(chǎn)品世界,2015(11):51-53

　　[3]卓晴,魯暢,金浩哲.高速微型光電檢測(cè)電路設(shè)計(jì).電子產(chǎn)品世界,2016(6):48-49

　　[4]賈南.順序式波長(zhǎng)色散X射線熒光光譜儀的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)控制.電子產(chǎn)品世界,2016(5):59-61

　　[5]Black B.用于寬范圍光電二極管的跨阻抗放大器具有苛刻的要求.電子產(chǎn)品世界,2015(4):68-69

本文來(lái)源于中國(guó)科技期刊《電子產(chǎn)品世界》2016年第8期第21頁(yè)，歡迎您寫(xiě)論文時(shí)引用，并注明出處。