基于AT89S52的智能簡易車輛系統(tǒng)設(shè)計

摘要 介紹了以單片機AT89S52為控制核心的智能簡易車輛系統(tǒng)設(shè)計方案。系統(tǒng)根據(jù)角度傳感器檢測的信號，控制小車在蹺蹺板上做相應(yīng)運動，其中采用角度傳感器感應(yīng)板面水平角是否為零，確保小車達到平衡。同時采用反射式光電傳感器感應(yīng)板面引導(dǎo)線，保證小車不脫離軌道，并指引小車在規(guī)定區(qū)域人忱爬上板面。系統(tǒng)顯示裝置采用RT1602液晶顯示器，能夠?qū)崟r顯示行距、時間;小車動力源采用步進電機，并用SFA475集成晶體管芯片構(gòu)成的橋式電路對其驅(qū)動，電源直接由12 V蓄電池供電，單片機根據(jù)各模塊檢測的信號作出判斷，保證小車正常行動。

智能車輛是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)其集中應(yīng)用了計算機、傳感、信息、通訊、導(dǎo)航、人工智能及自動控制等技術(shù)是典型的高新技術(shù)綜合體。本文設(shè)計的智能簡易車輛系統(tǒng)就是此綜合體的一種嘗試。該系統(tǒng)使智能簡易車輛在多種傳感器的配合下實現(xiàn)了自動尋跡、平衡探測等功能，已基本實現(xiàn)了車輛的智能化。

1 智能簡易車輛電路總體結(jié)構(gòu)設(shè)計

文中簡易智能車輛系統(tǒng)通過電動車蹺蹺板這一實驗實現(xiàn)。采用AT89S52作為電動車蹺蹺板的控制核心，用紅外傳感器檢測小車是否在制定軌道上運動，小車若偏離軌道，傳感器便會發(fā)出一個信號送至單片機，使單片機控制步進電機的轉(zhuǎn)動。同時通過角度傳感器來識別小車是否到達平衡位置。

總體電路系統(tǒng)包括主機控制模塊、平衡檢測模塊、尋軌檢測模塊、顯示模塊、電動驅(qū)動模塊及語音提示模塊6個部分。主機控制模塊是該電路系統(tǒng)的核心，將平衡檢測模塊和尋跡模塊檢測到的信號進行運算處理，輸出給電機驅(qū)動模塊來控制左右電機，從而控制小車的前進及后退。同時，主控模塊還會輸出控制信號至顯示模塊以顯示行距及時間，并控制語音提示模塊適機發(fā)出提示音。電路系統(tǒng)框圖如圖1所示。

2 電硬件設(shè)計

2.1 主機控制模塊

主機控制模塊采用ATMEL公司生產(chǎn)的低電壓、高性能8位單片機AT89S52，該單片機內(nèi)含8 kB可反復(fù)擦寫的只讀存儲器和256 Byte的隨機數(shù)據(jù)存儲器，其特點是高密度、非易失性存儲、微功耗，系統(tǒng)穩(wěn)定及可靠性高。此外，AT89S52技術(shù)成熟，價格低廉，參考資源豐富，且應(yīng)用也較為廣泛，再加之本系統(tǒng)能使該單片機資源得到充分的使用，故選擇其作為智能小車電路的核心控制。

2.2 顯示模塊

顯示模塊使用16位字符型液晶(LED)顯示。液晶顯示屏具有低功耗、平面直角顯示、可視面積大、畫面效果好、分辨率高、抗干擾能力強的優(yōu)點。并可直接使用單片機上I/O口，無需過多的外圍器件便可實現(xiàn)多項功能。

2.3 電機及驅(qū)動模塊

電機及驅(qū)動模塊中的電機部分采用步進電機，該電機力矩大，精度高，只接收一個脈沖。就可轉(zhuǎn)動一個固定的角度，因此利用晶體管組成的橋式驅(qū)動電路，單片機可較好地控制步進電機的速率、路程、轉(zhuǎn)向等，可達到精密控制，且系統(tǒng)也較為穩(wěn)定。此外由于系統(tǒng)對電機的精度及其靈敏度要求較高，而步進電機和該驅(qū)動電路的組合完全可達到這一要求，故采用步進電機和驅(qū)動電路。

驅(qū)動電路如圖2所示。驅(qū)動模塊是本設(shè)計的動力源，為此在信號線與主控板接口相連前，采用光耦器件PC817進行隔離，防止電路中大電流燒毀主控板器件;考慮到步進電機的輸出力矩隨工作頻率下降較快，而低頻時所需的電壓又過低，若采用較高的電壓有可能燒毀步進電機的驅(qū)動，為此要實現(xiàn)小車的精確控制對驅(qū)動則有一定的要求，需基本滿足衡力矩輸出。STA475A是一款電機驅(qū)動芯片，廣泛應(yīng)用于打印機及各種驅(qū)動控制板上，其NPN型的達林頓管。在此采用頻率電壓轉(zhuǎn)換電路來補償步進電機高頻工作時所需的電壓。V/F轉(zhuǎn)換器件LM331的作用是將頻率信號轉(zhuǎn)化為電壓信號，用此信號來控制大功率限流場效應(yīng)管，保證驅(qū)動電流不會因頻率過高而減小，以恒力矩輸出，從而保證電動機的力矩能帶動電動車順利運行。

2.4 尋跡模塊

自動尋跡是基于自動導(dǎo)引小車(Auto-Guided Vehicle，AGV)系統(tǒng)，實現(xiàn)小車自動識別路線，判斷并自動規(guī)避障礙，以選擇正確的行進路線。其采用與地面顏色有較大差別的線條作為引導(dǎo)，并使用傳感器感知導(dǎo)引線和障礙判斷。

實現(xiàn)機器人的視覺和接近覺功能有多種方式：(1)可使用CCD攝像頭進行圖像采集和識別方法，但不適用于小體積系統(tǒng)，且還涉及圖像采集、圖像識別等領(lǐng)域。(2)電容式接近傳感器，基于檢測對象表面靠近傳感元件時的電容變化。(3)超聲波傳感器，根據(jù)波從發(fā)射到接收的傳播過程中所受到的影響來檢測物體的接近程度。(4)紅外反射式光電傳感器，其包括一個可發(fā)射紅外光的固態(tài)發(fā)光二極管和一個用作接收器的固態(tài)光敏二極管。

系統(tǒng)的尋跡檢測模塊采用反射式紅外傳感器來檢測蹺蹺板上的黑線，由于黑線可用黑筆直接在蹺蹺板軌道上畫出，故可不考慮其質(zhì)量對蹺蹺板的影響。紅外傳感器發(fā)射和接收均是不可見光，抗干擾能力強，靈敏度高，同時尺寸小、質(zhì)量輕、外圍電路簡單，安裝方便，因此用其作為近距離檢測是較理想的。尋跡模塊電路如圖3所示，集成反射式光電傳感器ST198的電壓驅(qū)動為4.5～5 V。當發(fā)射二極管導(dǎo)通時，發(fā)出紅外光線，使接收管的集電極和發(fā)射極間電阻變小，而比較器正向輸入端電位被拉高，當紅外光線照射到黑色線上時，反射光較少，接收管集電極和發(fā)射極間的電阻增大，則比較器正向輸入端電位被拉低，單片機根據(jù)此信號控制電機的正反轉(zhuǎn)動。

2.5 平衡檢測模塊

平衡檢測模塊電路如圖4所示。采用ADI公司出品的雙軸加速度傳感器ADXL202，該產(chǎn)品成本低、功耗小，且內(nèi)部敏感元件和后續(xù)電路相集成。ADXL202傳感器外圍電路簡單，同時輸出為數(shù)字信號，抗干擾強、靈敏度高、易于用單片機控制，故選擇該傳感器作為本系統(tǒng)的平衡檢測模塊。