移植ucosII到STM32F103ZE（一）
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6.
Cortex-M3使用一個(gè)3級(jí)流水線，分別是：取指，解碼和執(zhí)行。
7.
Cortex-M3異常類型：
Cortex-M3異常類型分為兩種，分別是系統(tǒng)異常（編號(hào)1-15，0號(hào)為沒有異常在運(yùn)行）和外部中斷（大于等于16號(hào)）。原則上，CM3支持3個(gè)固定的高優(yōu)先級(jí)和多大256級(jí)的可編程優(yōu)先級(jí)。后240個(gè)是外部中斷，也就是“意外突發(fā)事件”，來自各種片上外設(shè)和外擴(kuò)的外設(shè)，屬于異步的，而前15種異常是CM3內(nèi)部活動(dòng)產(chǎn)生的，對(duì)CM3來說是同步的。
NVIC中，每個(gè)中斷都有一個(gè)優(yōu)先級(jí)配置寄存器（1個(gè)byte），用來配置該中斷的優(yōu)先級(jí)。但該寄存器并不是每個(gè)位都被使用，不同制造商生產(chǎn)的芯片不相同，例如STM32使用4位，也就是說stm32支持16個(gè)可編程優(yōu)先級(jí)。
注意該寄存器是以MSB對(duì)齊的，因此stm32每個(gè)中斷的優(yōu)先級(jí)配置寄存器7:4位有效，3:0位無效。
《STM32_RM_CH_V10_1所有型號(hào)中文參考手冊(cè)》130
Cortex-M3異常類型
Cortex-M3 中斷優(yōu)先級(jí)：
對(duì)于優(yōu)先級(jí)，CM3又分為搶占優(yōu)先級(jí)和亞優(yōu)先級(jí)，NVIC中的應(yīng)用程序中斷及復(fù)位控制寄存區(qū)（AIRCR）的優(yōu)先級(jí)分組（10:8）描述如何劃分搶占優(yōu)先級(jí)和亞優(yōu)先級(jí)。（具體看數(shù)據(jù)手冊(cè)）
Cortex-M3異常向量表
向量表：當(dāng)發(fā)生了異常并且要響應(yīng)它時(shí)，CM3需要定位其服務(wù)例程的入口地址，這些入口地址存儲(chǔ)在異常向量表中。
SVC和PendSV
SCV（系統(tǒng)服務(wù)調(diào)用，也簡稱系統(tǒng)調(diào)用）和PendSV（可懸起系統(tǒng)調(diào)用），這兩個(gè)多用在上了操作系統(tǒng)的軟件開發(fā)中。SVC用于產(chǎn)生系統(tǒng)函數(shù)的調(diào)用請(qǐng)求，例如操作系統(tǒng)通常不讓用戶程序直接訪問硬件而是通過提供一些系統(tǒng)服務(wù)函數(shù)，讓用戶程序通過SVC發(fā)出對(duì)系統(tǒng)服務(wù)函數(shù)的呼叫請(qǐng)求。主要是用于分特權(quán)級(jí)和用戶級(jí)的操作系統(tǒng)，ucosii不區(qū)分特權(quán)級(jí)和用戶級(jí)。移植時(shí)這個(gè)可以刪除。
PendSV，可懸起的系統(tǒng)調(diào)用，可以像普通中斷一樣被懸起，PendSV一般是使用在上下文切換時(shí)，就是任務(wù)切換，是ucosii移植過程中最重要的中斷。主要有兩點(diǎn)：
a、
b、
8.
NVIC，向量中斷控制器，是cortex-M3不可分離的部分，與內(nèi)核的邏輯緊密耦合。NVIC的寄存器以存儲(chǔ)器映射的方式來訪問，除了包含控制寄存器和中斷處理的控制邏輯外，還包含MPU，SysTick定時(shí)器以及調(diào)試控制相關(guān)的寄存器?！VIC的訪問地址為0xE000_E000。（具體看數(shù)據(jù)手冊(cè)）
每個(gè)外部中斷都在NVIC的下列寄存器中“掛號(hào)”：
Ø
Ø
Ø
Ø
另外，下列寄存器也對(duì)中斷處理有重大影響：
Ø
Ø
Ø
Ø
9.
當(dāng)CM3開始響應(yīng)一個(gè)中斷時(shí)：
1.xPSR, PC, LR, R12以及R3‐R0入棧；
2.取向量；
3.選擇堆棧指針MSP/PSP，更新堆棧指針SP，更新連接寄存器LR，更新程序計(jì)數(shù)器PC。
對(duì)移植ucosii 來說，需要注意1,3
嵌套的中斷：
CM3內(nèi)核以及NVIC，已經(jīng)內(nèi)建了對(duì)中斷嵌套的全力支持，根本無需使用匯編去寫封皮代碼(wrapper code)，注意中斷嵌套不能過深即可。
10.
評(píng)論