侃侃單片機裸奔的程序框架
從07年參加全國大學生電子設(shè)計大賽初次接觸單片機開發(fā)至今已經(jīng)有4年了,初學單片機時,都會糾結(jié)于其各個模塊功能的應(yīng)用,如串口(232,485)對各種功能IC的控制,電機控制PWM,中斷應(yīng)用,定時器應(yīng)用,人機界面應(yīng)用,CAN總線等. 這是一個學習過程中必需的階段,是基本功。很慶幸,在參加電子設(shè)計大賽賽前培訓時,MCU周圍的控制都訓練的很扎實。經(jīng)過這個階段后,后來接觸不同的MCU就會發(fā)現(xiàn),都大同小異,各有各的優(yōu)勢而已,學任何一種新的MCU都很容易入手包括一些復(fù)雜的處理器。而且對MCU的編程控制會提升一個高度概況——就是對各種外圍進行控制(如果是對復(fù)雜算法的運算就會
用DSP了),而外圍與MCU的通信方式一般也就幾種時序:IIC,SPI,intel8080,M6800。這樣看來MCU周圍的編程就是一個很簡單的東西了。
任何對時間要求苛刻的需求都是我們的敵人,在必要的時候我們只有增加硬件成本來消滅它;比如你要8個數(shù)碼管來顯示,我們在沒有相關(guān)的硬件支持的時候必須用MCU以動態(tài)掃描的方式來使其工作良好;而動態(tài)掃描將或多或少的阻止了MCU處理其他的事情。在MCU負擔很重的場合,我會選擇選用一個類似max8279外圍ic來解決這個困擾;
然而慶幸的是,有著許多不是對時間要求苛刻的事情:
例如鍵盤的掃描,人們敲擊鍵盤的速率是有限的,我們無需實時掃描著鍵盤,甚至可以每隔幾十ms才去掃描一下;然而這個幾十ms的間隔,我們的MCU還可以完成許多的事情;
單片機雖然是裸機奔跑,但是往往現(xiàn)實的需要決定了我們必須跑出操作系統(tǒng)的姿態(tài)——多任務(wù)程序;
比如一個常用的情況有4個任務(wù):
1
2
3
4
如何來構(gòu)架這個單片機的程序?qū)⑹俏覀兊闹攸c;
讀書時代的我會把鍵盤掃描用查詢的方式放在主循環(huán)中,而串口接收數(shù)據(jù)用中斷,在中斷服務(wù)函數(shù)中組成相應(yīng)的幀格式后置位相應(yīng)的標志位,在主函數(shù)的循環(huán)中進行數(shù)據(jù)的處理,串口發(fā)送數(shù)據(jù)以及l(fā)ed的顯示也放在主循環(huán)中;
這樣整個程序就以標志變量的通信方式,相互配合的在主循環(huán)和后臺中斷中執(zhí)行;
然而必須指出其不妥之處:
每個任務(wù)的時間片可能過長,這將導致程序的實時性能差。如果以這樣的方式在多加幾個任務(wù),使得一個循環(huán)的時間過長,可能鍵盤掃描將很不靈敏。所以若要建立一個良好的通用編程模型,我們必須想辦法,消去每個任務(wù)中費時間的部分以及把每個任務(wù)再次分解;下面來細談每個任務(wù)的具體措施:
1 鍵盤掃描
鍵盤掃描是單片機的常用函數(shù),以下指出常用的鍵盤掃描程序中,嚴重阻礙系統(tǒng)實時性能的地方;
眾所周知,一個鍵按下之后的波形是這樣的(假定低有效):
在有鍵按下后,數(shù)據(jù)線上的信號出現(xiàn)一段時間的抖動,然后為低,然后當按鍵釋放時,信號抖動一段時間后變高。當然,在數(shù)據(jù)線為低或者為高的過程中,都有可能出現(xiàn)一些很窄的干擾信號。
unsigned char kbscan(void)
{
unsigned char sccode,recode;
P2=0xf8;
if ((P2&0xf8)!=0xf8)
{
}
鍵盤掃描是需要軟件去抖的,這沒有爭議,然而該函數(shù)中用軟件延時來去抖(ms級別的延時),這是一個維持系統(tǒng)實時性能的一個大忌諱;
一般還有一個判斷按鍵釋放的代碼:
While( kbscan() != KEY_NONE)
; //死循環(huán)等待
這樣很糟糕,如果把鍵盤按下一直不放,這將導致整個系統(tǒng)其它的任務(wù)也不能執(zhí)行,這將是個很嚴重的bug。
有人會這樣進行處理:
While(kbsan() != KEY_NONE )
{
}
即在一定得時間內(nèi),如果鍵盤一直按下,將作為有效鍵處理。這樣雖然不導致整個系統(tǒng)其它任務(wù)不能運行,但也很大程度上,削弱了系統(tǒng)的實時性能,因為他用了延時函數(shù);
我們用兩種有效的方法來解決此問題:
1 在按鍵功能比較簡單的情況下,我們?nèi)匀挥蒙厦娴膋bscan()函數(shù)進行掃描,只是把其中去抖用的軟件延時去了,把去抖以及判斷按鍵的釋放用一個函數(shù)來處理,它不用軟件延時,而是用定時器的計時(用一般的計時也行)來完成;代碼如下
void ClearKeyFlag(void)
{
}
void ScanKey(void)
{
}
在按鍵情況較復(fù)雜的情況,如有長按鍵,組合鍵,連鍵等一些復(fù)雜功能的按鍵時候,我們跟傾向于用狀態(tài)機來實現(xiàn)鍵盤的掃描;
//avr 單片機 中4*3掃描狀態(tài)機實現(xiàn)
char read_keyboard_FUN2()
{
}
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