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          UCOS移植心得
          
						
          
				作者：
				時間：2016-11-27
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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			移植UCOS之前，你首先應(yīng)該做好三件事：


          1．弄懂UCOS，這是誰都知道的哦 ^_^

          2. 弄懂你想要移植到的硬件平臺

          3. 清楚你使用的編譯器是如何處理函數(shù)的局部變量和怎么樣處理函數(shù)間的參數(shù)傳遞

          這里多廢話幾句第三點：在UCOS里面，所有函數(shù)都要求具有重入性(除了OSSTAR()外，只有這個函數(shù)我覺得是不需要的，它僅僅使用了一次)；重入性是多任務(wù)的基礎(chǔ)，而所謂重入性從函數(shù)而言就是它的變量的保存問題，在中斷這個函數(shù)的執(zhí)行時它使用的變量需要得到保存，以便返回后的執(zhí)行是正確的，就我使用的編譯器而言，它通過堆棧傳遞函數(shù)參數(shù)，

          重入性問題就很容易解決拉，在中斷任務(wù)時，它的參數(shù)已經(jīng)在堆棧里面了，只要你保存好CPU寄存器和堆棧指針SP就好

          而如果你使用的是KEIL的話就比較復(fù)雜拉，首先KEIL是51單片機的東西，51只有很少的存儲空間，KEIL的重入性是通過設(shè)立模擬棧實現(xiàn)的，當任務(wù)中斷執(zhí)行時，你不僅需要保存CPU寄存器，還要保存模擬棧的內(nèi)容，特別是51的SP尋址能力不強，只有8位，不能在64K的空間自移動，而UCOS比較大，KEIL編譯時只能用大規(guī)模方式，這就意味著所有的全局變量都會保存在片外空間，而SP無法訪問到，你需要設(shè)立一個公共的系統(tǒng)棧，保存正在運行的任務(wù)的數(shù)據(jù)，在任務(wù)切換時把這個系統(tǒng)棧的內(nèi)容拷貝到它的任務(wù)棧里，操作比較繁瑣

          注意系統(tǒng)的初始化問題，我在第一個任務(wù)里調(diào)用了系統(tǒng)初始化函數(shù)，在里面開中斷允許.

          任務(wù)可以是關(guān)中斷時被掛起，也可以是開中斷時被掛起，那么在任務(wù)切換回來后如何保證它的中斷狀況呢?問題可以通過給每個任務(wù)設(shè)置一個中斷計數(shù)器解決，并初始化為 0，記錄每個任務(wù)的開關(guān)中斷次數(shù)，關(guān)一次中斷加 1，開一次中斷減 1， 在任務(wù)調(diào)度的時候保存當前任務(wù)的中斷計數(shù)器，切換到新任務(wù)時查看新任務(wù)的中斷計數(shù)器，如果為 0就開中斷返回，不然就直接返回（任務(wù)級切換是在關(guān)中斷下進行的）；而對于中斷級任務(wù)調(diào)度，肯定是發(fā)生在開中斷情況下的，就要查看是否需要關(guān)中斷處理

          現(xiàn)在開始說我的移植：我移植到的平臺是凌陽公司的SPCE061A 16位單片機，它有2K的RAM，32K的ROM空間，基本上夠用，但不能有太多功能，我在研究了這款片子的資料后，才開始自己的移植，主要是學(xué)了一下它的匯編語言和混合編程以及CPU得硬件方面；在堆棧的問題上我發(fā)現(xiàn)凌陽的SP是16位的，可以尋址64K的空間，不需要設(shè)立系統(tǒng)棧. 在OS_CPU_C.C中注意堆棧的初始化，一定要在任務(wù)切換時嚴格遵守你的初始化時假定的寄存器順序.

          下面開始移植最重要的三個文件：

          OS_CPU_C.C:

          OSTaskStkInit()：

          stk=(OS_STK *)ptos;


          *stk--=*((INT16U*)task+1);/*任務(wù)首地址 (PC)*/

          *stk--=0x0000;/*SR(R6) */

          *stk--=0x0000;/*BP(R5) */

          *stk--=0x0000;/*R4*/

          *stk--=0x0000;/*R3*/

          *stk--=0x0000;/*R2*/

          *stk--=0x0000;/*R1*/

          *stk--=0x0000;/*該任務(wù)的中斷狀況計數(shù)器*/

          return((void *)stk);

          別的就是空函數(shù)，比較簡單，這里略去

          這個文件比較簡單，唯一要注意的是堆棧初始化函數(shù)，像剛剛說到的,你假定的堆棧內(nèi)容必須在任務(wù)切換時嚴格遵守.還有就是定義幾個空函數(shù)

          OS_CPU_A.ASM:

          這個文件呢是移植的關(guān)鍵，需要用匯編語言編寫，(我有個同學(xué)很能噴，認為匯編語言純屬沒用，像這種話千萬不要相信！),在這個文件里，你需要完成UCOS的核心代碼！

          首先是OSStartHighRdy()：

          該函數(shù)在系統(tǒng)開始時使最高優(yōu)先級任務(wù)運行，代碼如下：

          _OSStartHighRdy：

          CALL_OSTaskSwHook



          R1=0x0001

          [_OSRunning]=R1



          R1=[_OSTCBCur]

          SP=[R1]

          POP R1 FROM [SP]

          [_InterruptC]=R1//彈出任務(wù)中斷狀況計數(shù)器

          POP R1,R5 FROM [SP]

          RETI

          接著是OSCtxSw():

          完成任務(wù)切換，代碼如下：

          _OSCtxSw：

          PUSH R1,R5 TO [SP]

          R1=[_InterruptC]

          PUSH R1 TO [SP]//保存任務(wù)中斷狀況



          R2=[_OSTCBCur]

          [R2]=SP

          CALL _OSTaskSwHook



          //OSUCBCur=OSTCBHighRdy

          R1=_OSTCBCur

          R2=[_OSTCBHighRdy]

          [R1]=R2



          //OSPrioCur=OSPrioHighRdy

          R1=[_OSPrioHighRdy]

          [_OSPrioCur]=R1



          R1=[_OSTCBHighRdy]

          SP=[R1]

          POP R1 FROM [SP]

          [_InterruptC]=R1//彈出任務(wù)中斷狀況

          CMP R1,0//查看是否需要開中斷

          JNE KAI

          INT IRQ

          KAI: POP R1,R5 FROM [SP]

          RETI
          
				
            
                
			
							
          
                
			            
          
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