舵機(jī)復(fù)控的單片機(jī)程序

#include"12c5a.h" //STC12C5A系列單片機(jī)頭文件
#include"intrins.h"
/***********************************************************************************************/
#define Bijiao_7 3 //為了方便所以在這定義了一個(gè)宏，需要控制n路*則把#define Bijiao_7 n-1
#define IoPH P0=0xf
#define IoPL P0=0
#define IoP(io) P0=io
/**********************************************************************************************/
struct HH
{
unsigned char geshu; //重復(fù)數(shù)值的個(gè)數(shù)
unsigned int pwm[Bijiao_7+1];
}Hhpwm={0,{0}},*hpwm; //創(chuàng)建HH結(jié)構(gòu)體和這樣的一個(gè)指針
unsigned int xdata pwm[Bijiao_7+1]=
{
1500,1500,1500,1500
};
unsigned int xdata pwmn[2][Bijiao_7+1]=
{
{
2500,2500,2500,2500
},
{
/* 2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500,2500 */
500,600,1100,1600
}
};
/************************************************全局?jǐn)?shù)據(jù)***************************************/
void init_io(void);
void Timer_init(void);
void Timer0(unsigned int us);
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong);
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong);
void Shgx(unsigned int *p);
void daley(unsigned int us);
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char);
/************************************************函數(shù)聲明****************************************/
void main(void)
{
hpwm=&Hhpwm; //初始化結(jié)構(gòu)體指針
init_io();
Timer_init();
Timer0(100);
while(1)
{
daley(5000);
Shgx(pwmn[0]);
daley(5000);
Shgx(pwmn[1]);
}
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：init_io(void)
功能： io口設(shè)置成為推挽工作模式
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： io初始化
***************************************************************************************************/
void init_io(void)
{
P0M1=0; //設(shè)置io口為強(qiáng)推免輸出模式，下同
P0M0=0XFF;

P1M1=0;
P1M0=0XFF;

P2M1=0;
P2M0=0XFF;

P3M1=0;
P3M0=0XFF;
daley(100);
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名： Timer_init(void)
功能： 定時(shí)器0初始化
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 1T，方式1,16位
***************************************************************************************************/
void Timer_init(void)
{
EA=1; //開總中斷
AUXR|=0xC0; //T0,T1工作在1T
TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1,16位
ET0 = 1; //開定時(shí)器0中斷
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：timer0(unsigned int us)
功能： 定時(shí)器0定時(shí)函數(shù)
參數(shù)： us,毫秒。 精確定時(shí)。
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注：晶振11.0592M，工作模式1T