舵機(jī)復(fù)控的單片機(jī)程序

TH0=valu>>8; //高8位放入th0
TL0=(valu<<8)>>8; //低8位放入tl0
TR0= 1; //T0開始工作
}
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函數(shù)名：mpf(unsigned int *p,unsigned char ong)
功能： 把結(jié)構(gòu)體數(shù)組內(nèi)的數(shù)據(jù)按照從小到大的順序排列之后重新存儲到數(shù)組當(dāng)中
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 冒泡法
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void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong) //冒泡法
{
char i,j;
unsigned int num;
for(i=0;i MP->pwm[i]=*(p+i); //把*p的數(shù)據(jù)存儲至MP->pwm【】
for(i=ong;i>0;i--)
for(j=0;j {
if(MP->pwm[j]>MP->pwm[j+1])
{
num=MP->pwm[j];
MP->pwm[j]=MP->pwm[j+1];
MP->pwm[j+1]=num;
}
} //冒泡法對大小進(jìn)行排序,順序是從小到大
}
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函數(shù)名：sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong)
功能： 經(jīng)過冒泡法處理之后再把重復(fù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理使得每個數(shù)值只保留一個
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 大概可以總結(jié)為除同存異（前提必須經(jīng)過冒泡法處理過的數(shù)據(jù)本函數(shù)才有效）
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void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong) //數(shù)據(jù)處理，pwm數(shù)組當(dāng)中大小相同的數(shù)值處理存儲到結(jié)構(gòu)體Hpwm
{
unsigned char i,num=0;
for(i=0;i {
if(MP->pwm[i]==MP->pwm[i+1])
{
num++;
}
else
{
MP->pwm[i-num]=MP->pwm[i];
}
}
MP->pwm[ong-num]=MP->pwm[ong];
MP->geshu=ong+1-num; //排除相同的數(shù)據(jù)之后數(shù)據(jù)的數(shù)目

}
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函數(shù)名：Shgx(unsigned int *p)
功能： 更新舵機(jī)位置
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 刷新
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void Shgx(unsigned int *p) //pwm數(shù)據(jù)更新
{
char i;
for(i=Bijiao_7;i>=0;i--)
pwm[i]=*(p+i); //數(shù)組數(shù)據(jù)更新
mpf(hpwm,pwm,Bijiao_7);
sjcl(hpwm,Bijiao_7); //數(shù)據(jù)更新之后再次刷新處理
}
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函數(shù)名：ZT_fh(unsigned char cs)
功能： 定時器中斷調(diào)用，用于返還io口電平狀態(tài)數(shù)據(jù)
作者： the sea
時間： ~~~
備注：
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unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char ong)
{
char i;
static unsigned int num=0xffff;
if(cs==2)
num=0xffff; //一個周期把num復(fù)位至0xffff
for(i=ong;i>=0;i--)
{
if(hpwm->pwm[cs-2]==pwm[i])
{
num&=~(1< }
}
return num;
}
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函數(shù)名：daley(unsigned int us)
功能： 延時
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 延時函數(shù)
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void daley(unsigned int us)
{
unsigned int i,j;
for(i=100;i>0;i--)
for(j=us;j>0;j--)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：T0_zd(void) interrupt 1
功能： 定時器0中斷函數(shù)
作者： the sea
時間： ~~~
備注： 制造控制舵機(jī)所需的pwm
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void T0_zd(void) interrupt 1
{
static unsigned char num=0;
num++;
if(num==1)
{
IoPH; //將所有的舵機(jī)電平拉高
Timer0(hpwm->pwm[0]);
}
else if(hpwm->geshu>=num)
{
IoP(Zt_fh(num,Bijiao_7)); //把舵機(jī)所需的電平狀態(tài)傳給p口
Timer0(hpwm->pwm[num-1]-hpwm->pwm[num-2]); //hpwm->geshu需要送人定時器hpwm->pwm【】數(shù)據(jù)個數(shù)
}
else
{
IoPL; //達(dá)最長pwm時間，將所以io口電平拉低
num==(hpwm->geshu+8) ? Timer0(2500-hpwm->pwm[hpwm->geshu-1]),num=0 : Timer0(2500); //將舵機(jī)pwm所需低電平時間供出
}
}