三菱PLC觸點比較應(yīng)用指令

當白天/黑夜開關(guān)S閉合時，只有黃燈的閃爍，問題是這樣解決的： M8012（PLC機內(nèi)內(nèi)部產(chǎn)生100ms時鐘脈沖的特殊輔助繼電器），其線圈由PLC自動驅(qū)動，即 PLC通電后M8012保持100ms的周期振蕩，利用其動合觸點驅(qū)動計數(shù)器線圈C16，當C16累計到10個脈沖時（1s時間），計數(shù)器C16動作，C16動合觸點驅(qū)動時間繼電器T4，T4定時1s后動作，T4動合觸點閉合將C16復(fù)位，其后周而復(fù)始，使C16線圈接通1s后又斷開1s，動斷觸點C16接到控制線圈Y1和Y4回路，使Y1和Y4時而接通1s時而斷開1s，從而產(chǎn)生了在黑夜開關(guān)S閉合時黃燈閃爍的效果，其梯形圖程序見圖9-13。

當按下停止按鈕，X1閉合，其動斷觸點X1分別接到Y(jié)0~Y5的線圈回路，使Y0~Y5斷電，所有燈滅。同時使程序從MO后不再執(zhí)行。

2.4）運行并調(diào)試程序

（1）將梯形圖程序輸入到計算機。

（2）按圖9-11所示連接好PLC的輸入與輸出端，將PLC與計算機連接好。

（3）對程序進行調(diào)試運行。

將S閉合，按下啟動按鈕SB1，觀察HL1～HL6的指示狀態(tài)。

將S打開，按下啟動按鈕SB1，觀察HL1～HL6的指示狀態(tài)。按下停止按鈕，再觀察HL1～HL6的指示狀態(tài)。

調(diào)試運行記錄。

3、實訓報告要求與考核標準

3.1）實訓報告要求

（1）整理實訓操作結(jié)果，按標準寫出實訓報告。

3、機械手的順序控制

一、項目所需設(shè)備、工具、材料

見表10-1。

表10-1 項目所需設(shè)備、工具、材料

二、訓練內(nèi)容

1、項目描述

如圖10-7所示是一氣動機械手動作示意圖，其功能是將工件從A處移送到B處。氣動機械手的升降和左右移行分別使用了雙線圈的電磁閥，在某方向的驅(qū)動線圈失電時能保持在原位，必須驅(qū)動反方向的線圈才能反向運動。上升、下降對應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，右行、左行對應(yīng)的電磁閥線圈分別是YV3、YV4。機械手的夾鉗使用單線圈電磁閥YV5，線圈通電時夾緊工件，斷電時松開工件。通過設(shè)置限位開關(guān)SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4分別對機械手的下降、上升、右行、左行進行限位，而夾鉗不帶限位開關(guān)，它是通過延時1.7s來表示夾緊、松開動作的完成的。

如圖10-8所示為機械手的操作面板，機械手能實現(xiàn)手動、回原位、單步、單周期和連續(xù)等五種工作方式。手動工作方式時，用各按鈕的點動實現(xiàn)相應(yīng)的動作；回原位工作方式時，按下”回原位”按鈕，則機械手自動返回原位；單步工作方式時，每按一次起動按鈕，機械手向前執(zhí)行一步；選擇單周期工作方式時，每按一次起動按鈕，機械手只運行一個周期就停下；連續(xù)工作方式時，機械手在原位，只要按下起動按鈕，機械手就會連續(xù)循環(huán)動作，直到

按下停止按鈕，機械手才會最后運行到原位并停下；而在傳送工件的過程中，機械手必須升到最高位置才能左右移動，以防止機械手在較低位置運行時碰到其它工件。

2、實訓要求

2.1分配輸入/輸出點

見表10-4。

表10-4 PLC輸入/輸出點分配表

2.2 PLC接線圖

如圖10-9所示。

2.3）程序設(shè)計

2.3.1基本指令編程

機械手系統(tǒng)的程序總體結(jié)構(gòu)如圖10-10所示，分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序等四部分。其中自動程序包括單步、單周期和連續(xù)運行的程序，因它們的工作順序相同，所以可將它們合編在一起。CJ（FNC00）是條件跳轉(zhuǎn)應(yīng)用指令（詳情見項目十二），指針標號P是其操作數(shù)。該指令用于某種條件下跳過CJ指令和指針標號之間的程序，從指針標號處繼續(xù)執(zhí)行，以減少程序執(zhí)行時間。如果選擇”手動”工作方式，即X0為ON，X1為OFF，則PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過自動程序到P0處，由于X0動斷觸點斷開，所以直接執(zhí)行”手動程序”。由于P1處的X1的動斷觸點閉合，所以又跳過回原位程序到P2處。如果選擇”回原位”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序。如果選擇”單步”或”連續(xù)”方式，則只執(zhí)行公用程序和自動程序。

公用程序如圖10-11所示，當Y4復(fù)位（即松緊電磁閥松開）、左限位X21和上限位X17接通時，輔助繼電器M0變?yōu)镺N，表示機械手在原位。這時，如果開始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動或回原位狀態(tài)（X0或X1為ON），那么初始步對應(yīng)的M10被置位，為進入單步、單周期、連續(xù)工作方式作好準備。如果M0為OFF，M10被復(fù)位，系統(tǒng)不能進入單步、單周期、連續(xù)工作方式。圖中的指令ZRST（FNC40）是成批復(fù)位的應(yīng)用指令，當X0為ON時，對M11~M18的輔助繼電器復(fù)位，以防止系統(tǒng)從自動方式轉(zhuǎn)換到手動方式，再返回自動方式時出現(xiàn)兩種不同的活動步。

手動程序如圖10-12所示，用X10~X15對應(yīng)機械手的上下左右移行和夾鉗松緊的按鈕。按下不同的按鈕，機械手執(zhí)行相應(yīng)的動作。在左、右移行的程序中串聯(lián)上限位置開關(guān)的動合觸點是為了避免機械手在較低位置移行時碰撞其它工件。為保證系統(tǒng)安全運行，程序之間還進行了必要的聯(lián)鎖。

如圖10-13所示為回原位程序，在系統(tǒng)處于回原位工作狀態(tài)時，按下回原位按鈕（X5為ON），M3變?yōu)镺N，機械手松開和上升，當升到上限位（X17變?yōu)镺N），機械手左行，直到移至左限位（X21變?yōu)镺N）才停止，并且M3復(fù)位。

自動程序如圖10-14所示，系統(tǒng)工作為單步方式時，X2為ON，其動斷觸點斷開，輔助繼電器一般情況下M2為OFF 。X3、X4都為OFF，”單周期”和”連續(xù)”工作方式被禁止。假設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M10為ON，當按下起動按鈕X6時，M2變?yōu)镺N，使M11為ON，Y0線圈得電，機械手下降。放開起動按鈕后，M2立即變?yōu)镺FF。當機械手下降到下限位時，與Y0線圈串聯(lián)的X16動斷觸點斷開，Y0線圈失電，機械手停止下降。此時，M11、X16均為ON，其動合觸點接通，再按下起動按鈕X6時，M2又變?yōu)镺N，M12得電并自保持，機械手進入夾緊狀態(tài)，同時M11也變?yōu)镺FF。在完成某一步的動作后，必須按一次起動按鈕，系統(tǒng)才能進入下一步。

如果選擇的是單周期工作方式，此時X3為ON，X2的動斷觸點接通，M2為ON，允許轉(zhuǎn)換。在初始步時按下起動按鈕X6，在M11電路中，因M10、X6、M2的動合觸點和M12的動斷觸點都接通，所以M11變?yōu)镺N，Y0也變?yōu)镺N，機械手下降。當機械手碰到下限位開關(guān)X16時停止下降，M12變?yōu)镺N，Y4也變?yōu)镺N，機械手進入夾緊狀態(tài)，經(jīng)過1.7s后，機械手夾緊工件開始上升。這樣，系統(tǒng)就會按工序一步一步向前運行。當機械手在M18步返回原位時，X4為OFF，其動合觸點斷開，此時不是連續(xù)工作方式，因此機械手不會連續(xù)運行。

系統(tǒng)處于連續(xù)方式時， X4為ON ，它的動合觸點閉合，在初始步時按下起動按鈕X6，M1得電自保持，選擇連續(xù)工作方式，其它工作過程與單周期方式相同。按下停止按鈕X7后，M1變?yōu)镺FF，但系統(tǒng)不會立即停下，在完成當前的工作周期后，機械手最終停在原位。