東菱伺服在機(jī)械手上的應(yīng)用
加入技術(shù)交流群
隨著市場(chǎng)競爭的逐漸激烈，用戶對(duì)所需產(chǎn)品提出了更高的技術(shù)和更合理的性能價(jià)錢比的要求。伺服系統(tǒng)以其出色的性能完成了對(duì)產(chǎn)品的加工過程、加工工藝和綜合性能的改造，并在工業(yè)領(lǐng)土中得到了非常廣泛應(yīng)用。 機(jī)械手在市場(chǎng)上按照驅(qū)動(dòng)類型主要分為兩種類型：一種是有氣動(dòng)元件驅(qū)動(dòng)的只是單純的作低速點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制的低端的機(jī)械手；而另一種就是要采用高性能伺服作為驅(qū)動(dòng)元件的作高速精確定位的高性能機(jī)械手，也是本文討論的對(duì)象。
2、機(jī)械手設(shè)備組成
機(jī)械手設(shè)備系統(tǒng)部分有PLC、人機(jī)界面、伺服系統(tǒng)等組成。人機(jī)界面，采用觸摸屏，便于操縱人員設(shè)置參數(shù)及對(duì)整臺(tái)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)控，負(fù)責(zé)人機(jī)對(duì)話交流。PLC做為核心程序的載體，負(fù)責(zé)脈沖信號(hào)的發(fā)送控制伺服及各種反饋信號(hào)的處理，控制各實(shí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)。伺服系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)，碼盤反饋信號(hào)構(gòu)成，作為主要運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，主要任務(wù)是完成定位精度的克制，嚴(yán)厲實(shí)行來自PLC的脈沖號(hào)令克制，同時(shí)，保障在屢次啟用負(fù)載下親身運(yùn)動(dòng)的安穩(wěn)性與快速響應(yīng)性，伺服性能直接反映了整臺(tái)設(shè)備的整機(jī)性能與品質(zhì)。機(jī)械手外形圖如圖一所示：
圖一 機(jī)械手外形圖
機(jī)械手的工作原理其實(shí)就是靠伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng), 由于伺服電機(jī)能夠計(jì)算詳細(xì)的回轉(zhuǎn)圈數(shù)，所以可以計(jì)算出運(yùn)動(dòng)的距離, 機(jī)械手上常說的軸, 是以回轉(zhuǎn)部位來計(jì)算的, 一個(gè)回轉(zhuǎn)部位算一個(gè)軸。機(jī)械手的控制柜內(nèi)是伺服模塊和運(yùn)算基板, 用于控制伺服電機(jī)的動(dòng)作和計(jì)算相對(duì)位置。
伺服驅(qū)動(dòng)器接收PLC脈沖指令驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)頭作定位運(yùn)動(dòng)。定位運(yùn)行的過程中運(yùn)行要平穩(wěn)滑順，伺服的運(yùn)行速度將決定機(jī)械手的工作效率是否能夠滿足客戶的應(yīng)用要求，在高速定位的時(shí)伺服電機(jī)不能出現(xiàn)過沖，震蕩以及整定時(shí)間過長。
4、東菱伺服參數(shù)設(shè)置
機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)采用皮帶傳動(dòng)，剛性相對(duì)較軟，增益高時(shí)容易導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩(wěn)滑順的進(jìn)行高速定位，不能出現(xiàn)過沖甚至震蕩。調(diào)試過程中，要確保在不引起系統(tǒng)震蕩的情況下，盡量調(diào)高速度環(huán)比例增益。速度環(huán)積分增益和位置環(huán)比例增益要調(diào)小，防止橫行軸停止時(shí)產(chǎn)生過沖。
評(píng)論