東菱伺服在機械手上的應(yīng)用
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廣東某機械手上，以下是東菱伺服控制系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置說明。
X軸：
PA4=0（控制方式選擇，0：位置控制）；
PA9=3（電機型號選擇，不同電機此參數(shù)不一樣）；
PA11=3500（位置環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA14=1500（速度環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA15=3000（速度環(huán)積分時間常數(shù)，范圍500—8000）；
PA27=1(脈沖輸入邏輯取反，范圍0—1)；
PA31=10(輸入指令脈沖倍頻分子)；
PA32=1(輸入指令脈沖倍頻分母)；
PA38=1500（電流環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA41=10（電流環(huán)積分時間常數(shù)，范圍10—50）；
P64=0（使能方式，0：內(nèi)部使能，64：外部使能）；
Y軸：
PA4=0（控制方式選擇，0：位置控制）；
PA9=3（電機型號選擇，不同電機此參數(shù)不一樣）；
PA11=3500（位置環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA14=1500（速度環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA15=3000（速度環(huán)積分時間常數(shù)，范圍500—8000）；
PA27=1(脈沖輸入邏輯取反，范圍0—1)；
PA31=10(輸入指令脈沖倍頻分子)；
PA32=1(輸入指令脈沖倍頻分母)；
PA38=1500（電流環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA41=10（電流環(huán)積分時間常數(shù)，范圍10—50）；
PA64=0（使能方式，0：內(nèi)部使能，64：外部使能）；
Z軸：
PA4=0（控制方式選擇，0：位置控制）；
PA9=3（電機型號選擇，不同電機此參數(shù)不一樣）；
PA11=3500（位置環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA14=1500（速度環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA15=3000（速度環(huán)積分時間常數(shù)，范圍500—8000）；
PA27=1(脈沖輸入邏輯取反，范圍0—1)；
PA31=10(輸入指令脈沖倍頻分子)；
PA32=1(輸入指令脈沖倍頻分母)；
PA38=1500（電流環(huán)增益，范圍500—8000）；
PA41=10（電流環(huán)積分時間常數(shù)，范圍10—50）；
PA64=0（使能方式，0：內(nèi)部使能，64：外部使能）；
PA66=6 (抱閘信號BRK_OFF邏輯選擇)
注：電子齒輪比=PA31/PA32==Ppulse / P
其中Ppulse ：電機每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)，指電機旋轉(zhuǎn)一圈電機反饋元件反饋的的脈沖數(shù)（脈沖/圈）。如2500線的增量式編碼器，其反饋到驅(qū)動器的脈沖數(shù)為2500×4=10000；
P：指要使電機旋轉(zhuǎn)一圈伺服所需接收的上位機指令脈沖數(shù)（脈沖/圈）；
5、調(diào)試注意事項
為了保證伺服驅(qū)動器能夠可靠、穩(wěn)定、正確的運行，在伺服系統(tǒng)的安裝、調(diào)試以及使用過程中，應(yīng)注意以下事項：
1）正確的接線：東菱伺服標(biāo)配編碼器線和電機動力線，不過接線時一定要正確連接伺服驅(qū)動器與控制器之間的信號線，否則伺服不會正常運行；
2）正確的設(shè)置伺服控制模式：由于每種機器應(yīng)用都有所不同，所以正確的設(shè)置伺服控制模式是保證伺服正確運行的前提；
3）根據(jù)實際運行效果正確匹配增益參數(shù)，另外東菱伺服不要在伺服使能的情況下或電機運行的情況下設(shè)置電子位置環(huán)和齒輪比參數(shù)。
4）確保電機良好的接地，驅(qū)動器與設(shè)備機殼連接。一方面避免干擾，另一方面避免漏電。
5）信號線盡量選擇屏蔽雙絞線，屏蔽層一般接到端子外殼；
6）注意干擾問題，避免編碼器信號和控制信號受到干擾，編碼器線、信號線不要與電機線、電源線綁扎在一起或者通過一個線槽， 盡量保持一定的距離。
6、結(jié)論
此機械手充分結(jié)合了東菱EPS系列的響應(yīng)快、定位精確、整定時間短、運行平穩(wěn)等優(yōu)點。使客戶達(dá)到最大的滿意度。此設(shè)備向客戶充分展示了東菱伺服的優(yōu)勢，同時也提高了機械手設(shè)備在市場上的競爭力。(end)
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