基于軟硬件協(xié)同處理的小型輪式機(jī)器人平臺(tái)

1項(xiàng)目背景及目標(biāo)

1.1項(xiàng)目背景

本文課題源于華中科技大學(xué)瑞薩實(shí)驗(yàn)室的移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目以及智能車競賽，主要目的是基于嵌入式技術(shù)和控制系統(tǒng)原理，基于FPGA結(jié)合ARM的基本架構(gòu)設(shè)計(jì)一個(gè)小型移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，可以研究自動(dòng)駕駛、自動(dòng)泊車、圖像處理、智能控制算法等機(jī)器人應(yīng)用。

該平臺(tái)是一種模塊化、通用、層次結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案，使得研究人員可以根據(jù)自己的要求選擇不同的模塊通過簡單的組合，構(gòu)建符合要求的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。所設(shè)計(jì)的小型移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)不光有助于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的研究，也是一個(gè)理想的嵌入式技術(shù)的研究和驗(yàn)證平臺(tái)。

移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域在可重配置和模塊化方面一直有大量的研究。隨著FPGA在嵌入式系統(tǒng)中的廣泛應(yīng)用，通過硬件語言編程來實(shí)現(xiàn)所需的邏輯功能、實(shí)現(xiàn)硬件平臺(tái)的重配置，為可重配置和模塊化機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供了一種新的方法。FPGA負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)連接各類傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的邏輯電路功能和必要的信號(hào)處理，只需編寫不同的硬件語言程序，即可實(shí)現(xiàn)所需的電路功能，連接相應(yīng)的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)硬件的重新配置。隨著基于FPGA的SOPC技術(shù)的發(fā)展，使用SOPC技術(shù)來實(shí)現(xiàn)可重配置的機(jī)器人控制器也成為了機(jī)器人平臺(tái)研究的熱點(diǎn)。然而基于開發(fā)控制系統(tǒng)的商業(yè)性、系統(tǒng)可升級(jí)性、算法復(fù)雜度以及工具鏈、生態(tài)鏈成熟度的角度考慮，使用基于ARM的CPU作為主控制器更易于實(shí)現(xiàn)該平臺(tái)。因此本項(xiàng)目將基于分立的ARM和FPGA基本架構(gòu)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)。

該機(jī)器人平臺(tái)系統(tǒng)分為三個(gè)層次：實(shí)時(shí)控制層、控制數(shù)據(jù)流層、傳感器與驅(qū)動(dòng)器層。系統(tǒng)高兩層使用串行計(jì)算的MCU（ARM7）和并行計(jì)算的FPGA（Spartan6）這樣的AMP架構(gòu)，處理器間高效的通信將是提升整個(gè)系統(tǒng)性能的關(guān)鍵，基于開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，本平臺(tái)將采用EMC與SSP這樣串并結(jié)合的通信方式。平臺(tái)還可以上擴(kuò)一個(gè)高端嵌入式系統(tǒng)接口，ARM7可以通過USB與ARM Cortex A9通信，完成更復(fù)雜的功能。傳感器與驅(qū)動(dòng)器層可以搭載多種傳感器與驅(qū)動(dòng)器模塊，運(yùn)算在FPGA中完成。

關(guān)于軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)，該小型移動(dòng)機(jī)器人可以移植非常有商業(yè)前景的TOPPERS實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)，既可以在ARM7上移植，也可以考慮在Spartan6上移植。

該課題思想已經(jīng)在專業(yè)課程、移動(dòng)機(jī)器人項(xiàng)目以及兩項(xiàng)智能車競賽中得到數(shù)年設(shè)計(jì)的充分驗(yàn)證，團(tuán)隊(duì)有成熟的硬件平臺(tái)、OS及組件系統(tǒng)移植范例、IP設(shè)計(jì)范例、算法資源和測試數(shù)據(jù)，已經(jīng)開始相關(guān)模塊的實(shí)現(xiàn)。

1.1.1FPGA處理底層密集數(shù)據(jù)流

FPGA相對(duì)CPU的特點(diǎn)在于并行計(jì)算和高速，因此適合于處理批量數(shù)據(jù)。針對(duì)本項(xiàng)目，F(xiàn)PGA負(fù)責(zé)數(shù)字圖像處理、智能控制、圖像人機(jī)接口等典型應(yīng)用的底層密集數(shù)據(jù)流。

以點(diǎn)陣液晶LCM作為基本人機(jī)接口為例說明。引入映射緩沖區(qū)這一思想，可以把LCM接口的物理接口部分和數(shù)據(jù)部分分開，即ARM只讀寫映射區(qū)的數(shù)據(jù)，而FPGA負(fù)責(zé)液晶的具體時(shí)序要求，通用性、可移植性大大增強(qiáng)。引入雙口RAM，則可實(shí)現(xiàn)ARM的快速數(shù)據(jù)通道EMC接口與LCM的慢數(shù)據(jù)通道接口的跨時(shí)鐘域設(shè)計(jì)。這樣一來，系統(tǒng)的同步、模塊化、高效大大加強(qiáng)。同時(shí)可以利用C語言邏輯描述優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的畫圖功能，而利用Verlilog HDL物理并行優(yōu)勢(shì)在數(shù)據(jù)間插入復(fù)雜的時(shí)序、命令及狀態(tài)機(jī)操作。

1.1.2ARM處理上層復(fù)雜控制流

CPU相對(duì)硬件的特點(diǎn)是復(fù)雜函數(shù)計(jì)算。實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)TOPPERS在ARM7上的移植可以豐富系統(tǒng)的應(yīng)用及加強(qiáng)實(shí)時(shí)性。同時(shí)結(jié)合豐富的協(xié)議棧及應(yīng)用支持，系統(tǒng)功能可以得到較大擴(kuò)展。利用ARM處理復(fù)雜控制流并擴(kuò)展功能、利用FPGA處理密集數(shù)據(jù)流，正是該平臺(tái)最顯著的特點(diǎn)。

1.2主要實(shí)現(xiàn)目標(biāo)

1.2.1ARM與FPGA高效通信及重配置

采用的ARM7芯片擁有32 位外部存儲(chǔ)器控制器EMC以及串行同步接口SSP。EMC支持異步靜態(tài)存儲(chǔ)器（如SRAM、Flash）和動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器（例如SDRAM）的并行接口，而SSP兼容SSI、SPI、MicroWave等格式，并支持DMA傳輸。

為了充分發(fā)揮接口性能，ARM7與Spartan6之間的通信采用雙向EMC與雙向SSP結(jié)合的方式，其中一路SSP被配置成SPI模式，完成ARM對(duì)FPGA從串配置。

1.2.2FPGA實(shí)現(xiàn)圖像處理

本項(xiàng)目使用攝像頭主要是為了完成循線和標(biāo)志識(shí)別，上層控制流所需的信息并沒有那么豐富，大部分無用信息可以通過可編程硬件濾波、圖像分割、圖像細(xì)化；其次，高速運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人平臺(tái)捕捉的圖像也是各幀運(yùn)動(dòng)的，需要對(duì)運(yùn)動(dòng)幀做濾波、趨勢(shì)判斷處理。由此產(chǎn)生的數(shù)據(jù)流均由可編程硬件FPGA完成。

1.2.3FPGA實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)圖像顯示

針對(duì)顯示輸出設(shè)備，有兩類任務(wù)：車載顯示和無線顯示。

車載顯示可利用小型LCM顯示基本的人機(jī)界面和實(shí)時(shí)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)；而無線顯示可采用無線局域網(wǎng)等網(wǎng)絡(luò)連接機(jī)器人平臺(tái)和上位機(jī)，實(shí)時(shí)回傳攝像頭圖像，還可以在FPGA中處理計(jì)算生成的路徑，將二者復(fù)合后回傳。

1.2.4FPGA實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制算法

傳統(tǒng)PID基本算法并不會(huì)占用CPU多少時(shí)間，但考慮到運(yùn)動(dòng)控制中對(duì)雙閉環(huán)、智能算法、PMSM等更為迫切的需求，同時(shí)考慮到系統(tǒng)可擴(kuò)展可重構(gòu)性能，采用FPGA實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制是一種合適的解決方案。

1.2.5FPGA實(shí)現(xiàn)模糊控制等智能算法

高級(jí)語言具有比硬件描述語言更好的行為級(jí)建模能力，而基于System Generator和Matlab Simulink的軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)方法正成為一大熱門控制系統(tǒng)開發(fā)方法。

模糊控制這類智能算法無需建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，對(duì)控制對(duì)象的參數(shù)變化或非線性特性具有較好的適應(yīng)能力，對(duì)干擾或噪聲具有更強(qiáng)的抑制功能。但其實(shí)現(xiàn)需要較高的并行程度，考慮到可重構(gòu)性，由FPGA完成模糊控制硬件，而由ARM完成重構(gòu)或升級(jí)，具有非常好的架構(gòu)優(yōu)點(diǎn)。

在本項(xiàng)目中使用模糊控制，既可以應(yīng)用到控制層控制策略、傳感器層數(shù)據(jù)融合，也可以應(yīng)用到驅(qū)動(dòng)層電機(jī)控制，可以說各個(gè)層次都有應(yīng)用。

本項(xiàng)目考慮在Matlab Simulink環(huán)境下建立模糊控制系統(tǒng)基本模型，得到理想仿真結(jié)果后，搭建System Generator模型并完成定點(diǎn)仿真，完成軟件硬件協(xié)同設(shè)計(jì)。

1.2.6FPGA實(shí)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)融合

控制流層需要的信息更多的是抽象級(jí)、行為級(jí)，而具體傳感器帶來了大量的數(shù)據(jù)流，如何組合出各類傳感器，并提取出有效的信息是一大關(guān)鍵。為此，可以采用數(shù)據(jù)融合的方式，具體可以使用模糊控制等智能算法。

2系統(tǒng)原理及技術(shù)

2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

2.1.1機(jī)器人平臺(tái)

暫定DFRobot的ROB0001：4輪驅(qū)動(dòng)，無轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)，需要通過差速轉(zhuǎn)向。

• Four encodered DC motors

• Includes 4x gearmotors

• Aluminum frame and mounting hardware

• Speed: 80 cm/s

• Electronics, camera, servo motors sold separately

• Package Dimensions: 360mm x 355mm x 165mm

• 27cm (Length) x 20cm (width) x 6cm(height) (rectangular base)

• 27cm (Length) x 20cm (width) x 7cm(height) (upper deck)

也可以考慮飛思卡爾或瑞薩智能車平臺(tái)，帶轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)。

2.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

1. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)環(huán)

1. 車體控制環(huán)

2.1.3處理與計(jì)算平臺(tái)架構(gòu)

系統(tǒng)分為ARM實(shí)時(shí)控制流層、FPGA控制與數(shù)據(jù)流層、傳感器與驅(qū)動(dòng)器層這三層，最底層將由外擴(kuò)的IO控制，運(yùn)算在FPGA中完成。高性能處理層暫不實(shí)現(xiàn)。

1. 硬件結(jié)構(gòu)如下：

1. 內(nèi)部結(jié)構(gòu)如下：

2.2硬件流程

2.2.1圖像處理模塊

與一般視頻圖像處理不同，該平臺(tái)是針對(duì)機(jī)器而非人而進(jìn)行處理，因此需要得到機(jī)器能有效時(shí)別的圖像幀中的路徑、標(biāo)志等。時(shí)序控制、濾波、分割、選擇、壓縮、運(yùn)動(dòng)檢測、跨時(shí)鐘域同步等步驟。

2.2.2電機(jī)控制模塊

轉(zhuǎn)速指令與電機(jī)控制器分開，后者由FPGA完成。

2.2.3模糊算法模塊

將T-S型FLC用在電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制中，發(fā)揮FPGA的高度并行及快速特性。

2.3軟件流程

2.3.1任務(wù)調(diào)度

2.3.2圖像處理流程

2.3.3路徑識(shí)別

2.3.4循線控制算法

由于可以切內(nèi)彎，因此可以分直道、普通彎道、S彎道三種情況來處理。而這三種情況可以通過主路徑曲線的拐點(diǎn)數(shù)區(qū)分。

1. 跟蹤控制

2. 轉(zhuǎn)向控制

3. 動(dòng)力控制

3需要的資源

3.1主要硬件

Nexys™3 Spartan-6 FPGA Board、NXP LPC2478、Xilinx XC6LX9-TQG144。

3.2儀器

ChipScope PRO、示波器、萬用表。

3.3開發(fā)工具

FPGA：ISE Design Suite、Modelsim、Matlab Simulink SystemGnerator；

ARM：Eclipse；

電路：Altium Designer。