經(jīng)驗(yàn)法PID參數(shù)工程整定口訣淺析
我們先看網(wǎng)上流傳的PID參數(shù)整定口訣:
本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/201710/367975.htm參數(shù)整定找最佳,從小到大順序查
先是比例后積分,最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁,比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣,比例度盤往小扳
曲線偏離回復(fù)慢,積分時(shí)間往下降
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng),積分時(shí)間再加長(zhǎng)
曲線振蕩頻率快,先把微分降下來(lái)
動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)
理想曲線兩個(gè)波,前高后低4比1
一看二調(diào)多分析,調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低。
它是什么時(shí)候開始在網(wǎng)上流傳的不太清楚。
現(xiàn)在再看另一首口訣:
參數(shù)整定尋最佳,從大到小順次查。
先是比例后積分,最后再把微分加。
曲線振蕩很頻繁,比例度盤要放大。
曲線漂浮繞大彎,比例度盤往小扳。
曲線偏離回復(fù)慢,積分時(shí)間往下降。
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng),積分時(shí)間再加長(zhǎng)。
理想曲線兩個(gè)波,調(diào)節(jié)過(guò)程高質(zhì)量。
這是一首用經(jīng)驗(yàn)法進(jìn)行PID參數(shù)工程整定的口訣,該口訣流傳至今已有幾十年了,其最早出現(xiàn)在1973年11月出版的《化工自動(dòng)化》一書中?,F(xiàn)在網(wǎng)上流傳的口訣,看來(lái)大多是以該口訣作為藍(lán)本進(jìn)行了補(bǔ)充和改編而來(lái)的,如:“ 曲線振蕩頻率快,先把微分降下來(lái),動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)。”還有的加了:“ 理想曲線兩個(gè)波,前高后低4比1,一看二調(diào)多分析,調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低。”等等。
現(xiàn)dlr結(jié)合這兩首口訣,進(jìn)行一些淺析。
控制系統(tǒng)在設(shè)計(jì)、整定和運(yùn)行中,衡量系統(tǒng)質(zhì)量的依據(jù)就是系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程。當(dāng)系統(tǒng)的輸入為階躍變化時(shí),系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程表現(xiàn)有:發(fā)散振蕩、等幅振蕩、衰減振蕩、單調(diào)過(guò)程等形式。在多數(shù)情況下,dlr都希望得到衰減振蕩的過(guò)渡過(guò)程,且認(rèn)為如圖1所示的過(guò)渡過(guò)程最好,并把它作為衡量控制系統(tǒng)質(zhì)量的依據(jù)。
選用該曲線作為控制系統(tǒng)質(zhì)量指標(biāo)的理由是:它第一次回復(fù)到給定值較快,以后雖然又偏離了,但偏離不大,并且只有極少數(shù)幾次振蕩就穩(wěn)定下來(lái)了。定量的看,第一個(gè)波峰B的高度是第二個(gè)波峰B‘高度的4倍,所以這種曲線又叫做4:1衰減曲線。在調(diào)節(jié)器工程整定時(shí),以能得到4:1的衰減過(guò)渡過(guò)程為最好,這時(shí)的調(diào)節(jié)器參數(shù)可叫最佳參數(shù)。
先談?wù)効谠E“參數(shù)整定尋最佳,從大到小順次查。”中的最佳參數(shù)問(wèn)題,很多儀表工都有這樣的體會(huì),在現(xiàn)場(chǎng)的調(diào)節(jié)器工程參數(shù)整定中,如果只按4:1衰減比進(jìn)行整定,那么可以有很多對(duì)的比例度和積分時(shí)間同樣能滿足4:1的衰減比,但是這些對(duì)的數(shù)值并不是任意的組合,而是成對(duì)的,一定的比例度必須與一定的積分時(shí)間組成一對(duì),才能滿足衰減比的條件,改變其中之一,另一個(gè)也要隨之改變。因?yàn)槭浅蓪?duì)出現(xiàn)的,所以才有調(diào)節(jié)器參數(shù)的“匹配”問(wèn)題。而dlr在實(shí)際應(yīng)用中只有增加一個(gè)附加條件,才能從多對(duì)數(shù)值中選出一對(duì)適合的值。這一對(duì)適合的值通常稱為“最佳整定值”。“從大到小順次查”中“查”的意思就是找到調(diào)節(jié)器參數(shù)的最佳匹配值。而“從大到小順次查”是說(shuō)在具體操作時(shí),先把比例度、積分時(shí)間放至最大位置,把微分時(shí)間調(diào)至零。因?yàn)槲覀冃枰氖撬p振蕩的過(guò)渡過(guò)程,并避免出現(xiàn)其它的振蕩過(guò)程,在整定初期,把比例度放至最大位置,目的是減小調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)。而積分放至最大位置,目的是先把積分作用取消。把微分時(shí)間調(diào)至零也是把微分作用取消了。“從大到小……”就是從大到小改變比例度或積分時(shí)間刻度,實(shí)質(zhì)是慢慢的增加比例作用或積分作用的放大倍數(shù)。也就是慢慢的增加比例或積分作用的影響,避免系統(tǒng)出現(xiàn)大的振蕩。最后再根據(jù)系統(tǒng)實(shí)際情況決定是否使用微分作用。
“先是比例后積分,最后再把微分加。”是經(jīng)驗(yàn)法的整定步驟。比例作用是最基本的調(diào)節(jié)作用,口訣說(shuō)的:“先是比例后積分”,目的是簡(jiǎn)化調(diào)節(jié)器的參數(shù)整定,即先把積分作用取消和弱化,待系統(tǒng)較穩(wěn)定后再投運(yùn)積分作用。尤其是新安裝的控制系統(tǒng),對(duì)系統(tǒng)特性不了解時(shí),dlr要做的就是先把積分作用取消,待調(diào)整好比例度,使控制系統(tǒng)大致穩(wěn)定以后,再加入積分作用。對(duì)于比例控制系統(tǒng),如果規(guī)定4:1的衰減過(guò)渡過(guò)程,則只有一個(gè)比例度能滿足這一規(guī)定,而其它的任何比例度都不可能使過(guò)渡過(guò)程的衰減比為4:1。因此,對(duì)比例控制系統(tǒng)只要找到能滿足4:1衰減比時(shí)的比例度就行了。
在調(diào)好比例控制的基礎(chǔ)上再加入積分作用,但積分會(huì)降低過(guò)渡過(guò)程的衰減比,則系統(tǒng)的穩(wěn)定程度也會(huì)降低。為了保持系統(tǒng)的穩(wěn)定程度,可增大調(diào)節(jié)器的比例度,即減小調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)。這就是dlr在整定中投入積分作用后,要把比例度增大約20%的原因。其實(shí)質(zhì)就是個(gè)比例度和積分時(shí)間數(shù)值的匹配問(wèn)題,在一定范圍內(nèi)比例度的減小,是可以用增加積分時(shí)間的方法來(lái)補(bǔ)償?shù)模惨吹奖壤饔煤头e分作用是互為影響的,如果設(shè)置的比例度過(guò)大時(shí),即便積分時(shí)間恰當(dāng),系統(tǒng)控制效果仍然會(huì)不佳。
在有的場(chǎng)合,也可不強(qiáng)求以上步驟,而dlr是采取按表-1的經(jīng)驗(yàn)整定法PID參數(shù)湊試范圍一覽表,先把積分、微分時(shí)間選擇好,然后由大到小的改變比例度進(jìn)行湊試,直至調(diào)節(jié)過(guò)程曲線滿意為止。積分時(shí)間和微分時(shí)間預(yù)置后用比例度湊試,其體現(xiàn)的是經(jīng)驗(yàn),如果沒(méi)有經(jīng)驗(yàn)就成為盲目調(diào)試了。此方法的缺點(diǎn)是當(dāng)同時(shí)使用比例、積分、微分三作用時(shí),不易找到最合適的整定參數(shù),則反復(fù)的湊試會(huì)費(fèi)很多時(shí)間。
“曲線振蕩很頻繁,比例度盤要放大。”說(shuō)的是比例度過(guò)小時(shí),會(huì)產(chǎn)生周期較短的激烈振蕩,且振蕩衰減很慢,嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)蔀榘l(fā)散振蕩,如圖2所示。這時(shí)就要調(diào)大比例度,使曲線平緩下來(lái)。
“ 曲線漂浮繞大彎,比例度盤往小扳。”說(shuō)的是比例度過(guò)大時(shí)會(huì)使過(guò)渡時(shí)間過(guò)長(zhǎng),使被調(diào)參數(shù)變化緩慢,即記錄曲線偏離給定值幅值較大,時(shí)間較長(zhǎng),這時(shí)曲線波動(dòng)較大且變化無(wú)規(guī)則,形狀像繞大彎式的變化,如圖3所示。dlr這時(shí)就要減小比例度,使余差盡量小。
“曲線偏離回復(fù)慢,積分時(shí)間往下降。曲線波動(dòng)周期長(zhǎng),積分時(shí)間再加長(zhǎng)。”說(shuō)的是積分作用的整定方法。當(dāng)積分時(shí)間太長(zhǎng)時(shí),會(huì)使曲線非周期地慢慢地回復(fù)到給定值,即“曲線偏離回復(fù)慢”,如圖2-4所示。則應(yīng)減少積分時(shí)間。當(dāng)積分時(shí)間太短時(shí),會(huì)使曲線振蕩周期較長(zhǎng),且衰減很慢,即“曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)”,如圖4所示。則應(yīng)加長(zhǎng)積分時(shí)間。
調(diào)節(jié)器的參數(shù)按比例積分作用整定好后,dlr可在積分時(shí)間的0.2~0.5倍范圍內(nèi)來(lái)調(diào)整微分時(shí)間。即“最后再把微分加。”由于微分作用會(huì)增強(qiáng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,故采用微分作用后,調(diào)節(jié)器的比例度可以再增大一些,一般以增大20%為宜。微分作用主要用于滯后和慣性較大的場(chǎng)合,由于微分作用具有超前調(diào)節(jié)的功能,當(dāng)系統(tǒng)有較大滯后或較大慣性的情況下,才應(yīng)啟用微分作用。
為方便理解幾十年前的口訣,對(duì)有關(guān)問(wèn)題談點(diǎn)看法。
① 關(guān)于比例度盤
口訣是儀表工實(shí)際工作的總結(jié),但由于歷史的原因,當(dāng)時(shí)儀表工所接觸的大多是氣動(dòng)調(diào)節(jié)儀表,最早的是04型基地式氣動(dòng)調(diào)節(jié)儀表,后來(lái)是氣動(dòng)單元組合儀表,七十年代初期電動(dòng)儀表在工廠的應(yīng)用也是很有限的。氣動(dòng)儀表調(diào)比例度就是改變一個(gè)針形閥門的開度,為便于dlr觀察閥門的開度,閥門手柄上有個(gè)等分刻度盤;電動(dòng)儀表調(diào)的是電位器,同樣也有一個(gè)等分刻度盤;這就是口訣中說(shuō)的:“比例度盤”。
?、?過(guò)程曲線的觀察
經(jīng)驗(yàn)法的實(shí)質(zhì)就是看曲線,調(diào)參數(shù)。
評(píng)論