360汽車信息安全干擾傳感器的“N”種方法

在上周關(guān)于Defcon的預(yù)告中，車云菌提到過將會有360的團(tuán)隊(duì)將會演示是如何通過欺騙，或者說是干擾傳感器，來讓車上的半自動駕駛系統(tǒng)做出錯(cuò)誤的決定。

本周一，360汽車信息安全實(shí)驗(yàn)室負(fù)責(zé)人劉健皓與一同進(jìn)行這項(xiàng)課題研究的浙江大學(xué)教授/博士生導(dǎo)師徐文淵、浙江大學(xué)閆琛一起，在Defcon上共同進(jìn)行演示，介紹了是如何騙過特斯拉Model S上的超聲波傳感器、攝像頭和毫米波雷達(dá)。

自動駕駛，包括現(xiàn)階段的半自動駕駛，實(shí)現(xiàn)的過程都是通過安裝在車輛上的各類傳感器對車輛周圍的環(huán)境進(jìn)行感知，數(shù)據(jù)傳到分析處理單元，控制單元根據(jù)分析處理單元發(fā)送的結(jié)果得到判斷，進(jìn)而向車輛的執(zhí)行器發(fā)出命令，做出轉(zhuǎn)向、加速、剎車等不同的命令。

他們的切入點(diǎn)，就是在第一步，傳感器感知周圍環(huán)境時(shí)，做了一些手腳，讓傳感器得到錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)。

如何干擾傳感器?

不同的傳感器干擾的方式自然不同。這次研究的三個(gè)傳感器工作原理各不相同，咱們一個(gè)一個(gè)看。

1.超聲波傳感器

超聲波傳感器在車輛上的作用是探測障礙物，發(fā)出超聲波之后，根據(jù)接收到回聲的時(shí)間來判斷與障礙物之間的距離。特斯拉的Model S的車身周圍安裝有12個(gè)超聲波傳感器用來探測車輛周圍的障礙物，并且會在檢測到有障礙物之后發(fā)出警告聲，儀表盤上對應(yīng)位置會有障礙物以及距離提示。如果開啟了Autopilot，那么車輛還會在距離過近的時(shí)候自動剎車。

影響超聲波傳感器的方式很簡單，一種是通過發(fā)出超聲波的噪聲，增加超聲波傳感器接收到回聲的信噪比來影響它的判斷;一種是發(fā)出相同頻率的超聲波給超聲波傳感器，讓它誤以為原本沒有障礙物的地方是有障礙物的。

實(shí)現(xiàn)起來也很方便，只需要一個(gè)成本在60元人民幣的干擾設(shè)備，在車輛的超聲波傳感器前方發(fā)出對應(yīng)信號就可以了。從團(tuán)隊(duì)研究的結(jié)果來看，如果是通過噪聲來干擾，那么會影響超聲波對距離的判斷，判斷結(jié)果不精準(zhǔn)，從而顯示在儀表盤上的距離信息也是錯(cuò)誤的;而如果是通過發(fā)出同頻率的信號，那么會讓傳感器做出完全相反的判斷。

干擾之后，傳感器對距離判斷錯(cuò)誤 如果是在人工駕駛狀態(tài)下，那么會被儀表盤顯示的錯(cuò)誤信息而誤導(dǎo)，而如果是在Autopilot的狀態(tài)下，那么同樣會被誤導(dǎo)而做出錯(cuò)誤判斷，或者誤以為系統(tǒng)不工作而發(fā)出警告聲，必須由人類駕駛員接手。需要注意的是，如果是發(fā)出同頻率信號來進(jìn)行干擾，那么時(shí)間很重要，只有第一次讓傳感器接收到的超聲波是有效的，能夠產(chǎn)生影響。

傳感器未能識別出障礙物 當(dāng)然，除此之外還有一個(gè)最簡單的辦法，使用一些可以吸聲的材料，就可以吸收傳感器發(fā)出的超聲波，直接讓其被罷工。

2.毫米波雷達(dá)

相比之下，對于毫米波雷達(dá)的破解難度要大很多。最直接的體現(xiàn)就在設(shè)備的成本上，據(jù)劉健皓透露，他們干擾毫米波雷達(dá)的設(shè)備成本在120萬人民幣。不過，出于安全考慮以及設(shè)備電源線長的限制，對于毫米波雷達(dá)的干擾并非是在車輛高速運(yùn)行狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)的。

毫米波雷達(dá)的理論干擾距離就是毫米波的探測距離，不過無線毫米波發(fā)射裝置很少且成本會更高，這也是對毫米波雷達(dá)的攻擊會更加難以發(fā)生在現(xiàn)實(shí)中。

毫米波雷達(dá)的干擾設(shè)備 上圖就是干擾毫米波雷達(dá)的設(shè)備。劉健皓表示，通過電磁波的干擾，可以在前方無車的狀態(tài)下讓傳感器認(rèn)為有車，這個(gè)信息會同步顯示到儀表盤上，如果距離足夠近，報(bào)警裝置還會提醒，同樣，在Autopilot狀態(tài)下，會自動剎車。同樣，可以在前方有車的時(shí)候，讓系統(tǒng)認(rèn)為前方無車，而繼續(xù)行駛。

干擾毫米波雷達(dá)后儀表盤的錯(cuò)誤顯示 與超聲波雷達(dá)相同的是，同樣可以通過干擾設(shè)備來讓系統(tǒng)進(jìn)行錯(cuò)誤的距離判斷。而不論是超聲波雷達(dá)還是毫米波雷達(dá)的距離判斷，從實(shí)際的開車場景來說，只有微小距離的錯(cuò)誤判斷會更容易給人以誤導(dǎo)，比如在倒車或者停車入位的時(shí)候，更多的干擾，是對于Autopilot這套系統(tǒng)。

如果傳感器被嚴(yán)重干擾，在Autopilot下，系統(tǒng)同樣會做出「傳感器不能正常工作」的判斷，從而無法啟動Autopilot，要求進(jìn)入人工狀態(tài)。

3.攝像頭

雖然現(xiàn)在特斯拉5月份的致死事故還沒有最終確定原因，但是卡車的白色集裝箱對攝像頭帶來的「致盲」效果，正是劉健皓著手研究的切入點(diǎn)。不過對于攝像頭的干擾，并沒有直接在車上進(jìn)行，而是將攝像頭拆下。

致盲攝像頭 讓攝像頭致盲的手段是采用光源直射攝像頭(或者直射標(biāo)定板，讓其反光射向攝像頭)，其最終的效果取決于光源與攝像頭的距離，以及光源的強(qiáng)度。據(jù)劉健皓介紹，在距離攝像頭50cm的位置用200毫瓦的紅外線，可以讓攝像頭致盲40秒。如果距離增加，效果會遞減。如果光源過強(qiáng)，還會造成攝像頭直接被燒壞。

攝像頭被致盲的結(jié)果 當(dāng)然，距離50cm在現(xiàn)實(shí)生活中是無法對行駛過程中的車輛實(shí)現(xiàn)的，隨著距離的拉長，可以通過增加光源強(qiáng)度的方法，來造成致盲。而只要致盲2-3秒，對于開啟了自動行駛狀態(tài)的車來說，就很可能帶來嚴(yán)重的后果。

從硬件來說，攝像頭本身存在一個(gè)刷新頻率，如果刷新頻率夠高，則會讓致盲的效果減弱。

傳感器可以被欺騙，這說明了什么?

從前面的描述中其實(shí)可以看出，從傳感器入手來進(jìn)行攻擊，其實(shí)并不是一個(gè)很容易實(shí)現(xiàn)的方式。

在提到的三種傳感器中，最容易實(shí)現(xiàn)的就是超聲波了。設(shè)備成本低，入手容易，一個(gè)充電寶就可以讓其保持工作，雖然有距離的限制，但是除了地庫之外，也可以通過跟車的方式來實(shí)現(xiàn)。而要致盲攝像頭，一方面是距離越遠(yuǎn)效果越差，雖然只要致盲哪怕一秒鐘就可能會引起嚴(yán)重的后果，但是需要一場精心策劃，毫米波雷達(dá)更是如此。