美國(guó)自動(dòng)駕駛?cè)揞^：解決魔鬼般的行駛場(chǎng)景細(xì)節(jié)

在美國(guó)，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的領(lǐng)先者，Waymo排名第一是毫無(wú)爭(zhēng)議的，其次可能就輪到了通用Cruise。至于一直把Autopilot標(biāo)榜為自動(dòng)駕駛的特斯拉，Elon Musk表示2020會(huì)有100萬(wàn)輛RoboTaxi的特斯拉車(chē)輛。

因此，姑且將Waymo、Cruise和特斯拉，列為美國(guó)自動(dòng)駕駛的三巨頭。目前，Waymo推出了RoboTaxi服務(wù)的WaymoOne，而裝備著Autopilot的數(shù)十萬(wàn)輛特斯拉，則滿世界跑。至于Cruise就顯得落后一點(diǎn)了，尚在測(cè)試階段。

自動(dòng)駕駛車(chē)輛要上路，必須要學(xué)會(huì)如何應(yīng)付日常行駛場(chǎng)景遇到的各種細(xì)節(jié)，包括經(jīng)常遇到的、突發(fā)情況遇到的各種情況，這就要看各自動(dòng)駕駛公司的技術(shù)如何解決上述問(wèn)題，因?yàn)橐坏┙鉀Q不了，這些場(chǎng)景細(xì)節(jié)會(huì)導(dǎo)致事故的發(fā)生，堪稱魔鬼。

下面看看美國(guó)自動(dòng)駕駛?cè)揞^，是如何解決魔鬼般的行駛場(chǎng)景細(xì)節(jié)，下文主要的細(xì)節(jié)包括：無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn)、道路突然出現(xiàn)的動(dòng)物、突然闖入車(chē)道的自行車(chē)以及交通燈故障情況下的交警手勢(shì)等等。

1、Cruise的無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)

在實(shí)際上行駛中，自動(dòng)駕駛車(chē)輛除了直行，還需要根據(jù)需求右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)或者是倒車(chē)，倒車(chē)的可能性很小，幾乎沒(méi)有自動(dòng)駕駛公司去做這個(gè)場(chǎng)景，左轉(zhuǎn)相比右轉(zhuǎn)會(huì)更難。

尤其是在沒(méi)有交通信號(hào)燈，或者是停車(chē)標(biāo)識(shí)來(lái)引導(dǎo)的左轉(zhuǎn)，這稱之為無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)，即便是對(duì)人類司機(jī)而言，都是相當(dāng)困難的，自動(dòng)駕駛車(chē)輛遇到同樣的難題。Waymo的行為團(tuán)隊(duì)軟件工程師Nathaniel Fairfield曾說(shuō)，無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)是駕駛過(guò)程中最棘手的事情之一。

對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn)需要車(chē)輛規(guī)劃好自己的路線、定位好車(chē)道、預(yù)測(cè)其他車(chē)輛的行為，需要車(chē)載傳感器掃描車(chē)輛之間的間隙，從而做出決定。相比人類司機(jī)可以通過(guò)手勢(shì)或者沿伸與其他駕駛員進(jìn)行非言語(yǔ)的交流，自動(dòng)駕駛車(chē)輛則缺乏這些優(yōu)勢(shì)。

Cruise同樣認(rèn)為無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)是自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以執(zhí)行的最難操作之一，在美國(guó)當(dāng)?shù)貢r(shí)間5月23日，該公司發(fā)布了最新的視頻，并且表示Cruise的自動(dòng)駕駛車(chē)輛每天在舊金山復(fù)雜的道路環(huán)境下執(zhí)行1400個(gè)無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn)。

The Information指出，Cruise用機(jī)器學(xué)習(xí)來(lái)解決無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)的挑戰(zhàn)，認(rèn)為其開(kāi)發(fā)了一種算法，可以計(jì)算出在左轉(zhuǎn)彎前，車(chē)輛可以“爬行”到多個(gè)交叉路口中間的距離，能不能成功左轉(zhuǎn)是另外一回事。

實(shí)際上，交叉路口的地理因素是多樣的，包括車(chē)道的數(shù)量和位置，以及有沒(méi)有類似鐵軌和人行橫道這樣的設(shè)施，更重要的是，還有動(dòng)態(tài)的因素，包括其他車(chē)輛如摩托車(chē)到大型卡車(chē)的速度等等。決定了無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)的難度，是非常高的。

Cruise的最新視頻，表示了其具備了解決這一問(wèn)題的能力，當(dāng)然也要看實(shí)際情況究竟如何了。Waymo也通過(guò)模擬仿真測(cè)試和道路測(cè)試，同樣具備了這樣的能力。

根據(jù)Cruise的規(guī)劃，將會(huì)在2019年在舊金山推出商業(yè)的RoboTaxi的服務(wù)。

2、Autopilot識(shí)別突然出現(xiàn)的動(dòng)物

在開(kāi)放道路上突然出現(xiàn)的動(dòng)物，即便是經(jīng)驗(yàn)豐富的人類司機(jī)，都會(huì)受到驚嚇，反應(yīng)不及時(shí)或者錯(cuò)誤，都有可能會(huì)導(dǎo)致事故的發(fā)生，對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，這也是需要解決的難點(diǎn)之一。

最近特斯拉的車(chē)主，在Twitter上先后放出了兩段視頻，都是關(guān)于開(kāi)啟了Autopilot功能的特斯拉車(chē)輛，是如何躲避突然出現(xiàn)的動(dòng)物：

第一段視頻顯示：開(kāi)啟了Autopilot功能的特斯拉，夜里在開(kāi)放的道路上行駛的時(shí)候，道路上突然出現(xiàn)了一種兔子，車(chē)輛及時(shí)作出了反應(yīng)避免撞上兔子。

第二段視頻顯示：開(kāi)啟了Autopilot功能的特斯拉，白天在開(kāi)放的道路上行駛的時(shí)候，道路上突然出現(xiàn)了一只鵝，車(chē)輛也識(shí)別出來(lái)了并且避免了事故的發(fā)生。

上面只放出了其中的一段視頻，我們清晰的看到，Autopilot實(shí)際上沒(méi)有檢測(cè)出鵝，而是將其分類為人類，并且在鵝的上方出現(xiàn)了透明的箱體，表示這是不適合駕駛通過(guò)的區(qū)域，而綠色區(qū)域則是表示可以安全通過(guò)的區(qū)域。

上述就是特斯拉Autopilot在車(chē)輛行駛過(guò)程中，遇到突然出現(xiàn)動(dòng)物的反應(yīng)，在特斯拉Autonomous Day中，特斯拉人工智能高級(jí)主管Andrej Karpathy表示，特斯拉正在努力識(shí)別和應(yīng)對(duì)車(chē)輛在道路上遇到的突發(fā)情況。

目前，Autopilot的軟件版本更新到了Autopilot 9.0版本，硬件版本則是Hardware 3.0，并且搭載了特斯拉最新的FSD（full self-driving）完全自動(dòng)駕駛芯片。Elon Musk夸下?？谡f(shuō)2020年推100萬(wàn)輛RoboTaxi，并聲稱僅憑借RoboTaxi服務(wù)特斯拉市值就能達(dá)到5000億美元，而特斯拉的最新市值大概是330億美元，股價(jià)從今年年初的330多美元下跌到了180美元的區(qū)間，跌幅驚人。

3、Waymo讓行自行車(chē)、識(shí)別交警手勢(shì)

Waymo被譽(yù)為自動(dòng)駕駛的領(lǐng)頭羊，無(wú)論是研究的時(shí)間，公開(kāi)道路測(cè)試?yán)锍?、虛擬環(huán)境測(cè)試?yán)锍?、商業(yè)化進(jìn)程、量產(chǎn)進(jìn)程，都走在全球自動(dòng)駕駛行業(yè)的領(lǐng)頭羊位置，其技術(shù)能力也是不容置疑。

在解決道路行駛過(guò)程中遇到的魔鬼細(xì)節(jié)問(wèn)題上，Waymo通過(guò)公開(kāi)道路測(cè)試和虛擬環(huán)境測(cè)試來(lái)共同解決，Waymo首席安全官Deborah Hersman表示，Waymo的技術(shù)能夠感知并且準(zhǔn)確地對(duì)不同的道路使用者進(jìn)行分類，從而使得其自動(dòng)駕駛車(chē)輛能夠預(yù)測(cè)他們的行為，然后，Waymo的路徑規(guī)劃軟件會(huì)對(duì)信息進(jìn)行解釋，以描繪出最安全的駕駛路徑。

正在過(guò)馬路的行人或者學(xué)生這種就是小case了，更為復(fù)雜的場(chǎng)景是自行車(chē)騎手和交通燈故障路口的臨時(shí)指揮交通的警察的手勢(shì)，此前的一個(gè)視頻顯示，Waymo的自動(dòng)駕駛車(chē)輛，準(zhǔn)確按照交警手勢(shì)，執(zhí)行了停車(chē)、等候和通行的動(dòng)作。

這個(gè)技術(shù)的難度是很大的，距離遠(yuǎn)（百米）導(dǎo)致識(shí)別困難，即便是經(jīng)驗(yàn)豐富的人類司機(jī)，也是需要謹(jǐn)慎對(duì)待。至于在保護(hù)自行車(chē)騎手的問(wèn)題上，Waymo在一段視頻中顯示，一輛Waymo自動(dòng)駕駛車(chē)輛發(fā)現(xiàn)了一個(gè)騎自行車(chē)的人，并預(yù)測(cè)到這個(gè)騎自行車(chē)的人會(huì)離開(kāi)自行車(chē)道，因?yàn)橐@過(guò)一輛停著自行車(chē)道的拖車(chē)。這種情況，自行車(chē)騎手的侵犯了自動(dòng)駕駛車(chē)輛的道路，但是，自動(dòng)駕駛車(chē)輛還是讓行以保護(hù)自行車(chē)騎手的安全。

有認(rèn)為自動(dòng)駕駛還很遙遠(yuǎn)的人表示，上述的這些魔鬼般的交通場(chǎng)景細(xì)節(jié)，是無(wú)法窮盡的，現(xiàn)在自動(dòng)駕駛用窮舉的方法是無(wú)法實(shí)現(xiàn)的。這確實(shí)一個(gè)問(wèn)題，但是，換個(gè)角度來(lái)看，即便是人類司機(jī)，也不可能能夠遇到所有的交通場(chǎng)景細(xì)節(jié)，并且做出最好的反應(yīng)。

甚至，對(duì)于人類司機(jī)而言，有些場(chǎng)景細(xì)節(jié)可能永遠(yuǎn)不會(huì)出現(xiàn)，但出現(xiàn)一次就可能是致命的。對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，每窮盡了一個(gè)這樣的場(chǎng)景，就可能能減少一次事故的發(fā)生，并且是重復(fù)的發(fā)生。

從這個(gè)角度來(lái)看，是否可以更為理解自動(dòng)駕駛了，或許需要給自動(dòng)駕駛更多的空間，而不是認(rèn)為自動(dòng)駕駛就一定不能出錯(cuò)，當(dāng)然了，這需要非常嚴(yán)格的法規(guī)控制和監(jiān)管體系，甚至包括技術(shù)能力的開(kāi)放，這也是目前自動(dòng)駕駛公司所缺乏的，但這種情況也正在改變。