基于電動汽車零速換擋抖動控制策略優(yōu)化分析

0   引言

隨著石油資源日趨緊張及環(huán)境問題日益嚴(yán)重，電動汽車的普及率越來越高，并隨著技術(shù)的發(fā)展及人們認(rèn)知的提升，消費(fèi)者不僅僅追求電動汽車的動力性和經(jīng)濟(jì)性，對整車的舒適性要求越來越高。整車起步抖動的原因有很多，如整車懸置支架強(qiáng)度、懸置軟墊強(qiáng)度、減速器內(nèi)部齒輪間隙結(jié)構(gòu)，傳動半軸剛度、電機(jī)、發(fā)動機(jī)扭矩波動、底盤防震能力等原因。針對電動車換擋以及其他形式的抖動，歷來有很多文獻(xiàn)對此進(jìn)行了研究。王朝建等根據(jù)蠕行抖動分析為電機(jī)階次震動原因引起，通過對蠕行扭矩進(jìn)行標(biāo)定優(yōu)化^[1]。唐柏強(qiáng)針對換擋時整車抖動特性，提出了了一種基于改進(jìn)電機(jī)驅(qū)動扭矩濾波算法改善換擋抖動的方法^[2]。曾晰等通過對新型純電動汽車急加速松踏板工況的聲振測試及測試數(shù)分析，提出了依靠優(yōu)化整車結(jié)構(gòu)件如懸置、副車架等連接方式來改善振動^[3]。高潔等通過對電動汽車換擋抖動現(xiàn)象研究，提出一種換擋能量回收策略，對電機(jī)施加負(fù)扭矩實(shí)現(xiàn)快速調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速以達(dá)到換擋整車不抖動的目的^[4]。

本文通過對某純電動汽車零速換擋抖動工況現(xiàn)象分析，提出一種優(yōu)化控制扭矩請求和響應(yīng)精度策略以改善換擋抖動現(xiàn)象。

圖1 整車網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)-原始方法

1   抖動工況介紹

本文所分析的零速換擋是指電動車在靜止條件下進(jìn)行換擋操作，換擋是指R（倒擋）、N（空擋）、D（前進(jìn)擋）擋位之間切換；零速換擋抖動是在車速靜止下?lián)Q擋出現(xiàn)的抖動。圖1是在零速換擋時采集的整車網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，由圖可知，整車換擋時的確出現(xiàn)了抖動現(xiàn)象，且由D擋切換R擋時，整車抖動程度比由R擋切換成D擋時要劇烈，從數(shù)據(jù)曲線可以看出每次換擋時電機(jī)轉(zhuǎn)速均會持續(xù)波動一段時間，然后車速再趨于零速，零速換擋抖動對電動汽車的駕駛感受、舒適性等均有影響。

圖2 電動汽車基本架構(gòu)

2   換擋抖動原因分析

2．1 換擋抖動原因分析

本文所分析的電動汽車為純電動汽車，電動汽車工作原理是通過電池系統(tǒng)提供電池能量給到MCU（電機(jī)控制器），通過MCU進(jìn)行交直流逆變轉(zhuǎn)換，再通過減速器進(jìn)行降速提扭，最后通過傳動桿進(jìn)行機(jī)械傳遞將驅(qū)動電機(jī)輸出扭矩傳遞到輪邊以驅(qū)使整車驅(qū)動。圖 2為電動汽車基本架構(gòu)，可見其傳動系統(tǒng)主要包含驅(qū)動電機(jī)、減速器、球籠及傳動桿等。

驅(qū)動電機(jī)與減速器、減速器與球籠、球籠與傳動桿之間均為純機(jī)械連接，主要通過花鍵聯(lián)結(jié)，花鍵結(jié)構(gòu)如圖3所示。整車在零速換擋時不論是由D擋和R之間的相互切換，還是起步時N擋和D擋、N擋和R擋之間的切換都會改變傳動系統(tǒng)的傳動力方向，導(dǎo)致不同部件花鍵齒之間來回切換，引起整車抖動現(xiàn)象；同時，多部件花鍵聯(lián)合傳動也會加劇換擋抖動。

動力由驅(qū)動電機(jī)輸出時，不論是換擋到R擋還是D擋，電機(jī)的花鍵首先會帶動減速器花鍵轉(zhuǎn)動。根據(jù)整車策略，此時剎車踏板并未松開，整車有蠕行扭矩，蠕行扭矩加載梯度較大，在電機(jī)花鍵帶動減速器花鍵轉(zhuǎn)動的一瞬間齒與齒嚙合，會出現(xiàn)打齒、咬齒等現(xiàn)象，經(jīng)過多級放大整車抖動加劇、電機(jī)轉(zhuǎn)速波動幅度大。

圖3 齒輪嚙合示意圖

2．2 換擋抖動原策略分析

圖4為零速換擋策略流程圖，換擋時整車需求蠕行扭矩并將命令發(fā)給VCU（整車控制器），VCU按需求向MCU發(fā)送扭矩請求，MCU實(shí)時響應(yīng)扭矩，MCU接收扭矩命令后對電機(jī)分配電流、電壓以驅(qū)動整車行駛，本文為了驗(yàn)證零速換擋抖動效果，蠕行扭矩設(shè)置在±1NM以內(nèi)。

原車MCU扭矩響應(yīng)精度和VCU請求描述如下：

1)  MCU扭矩響應(yīng)：

①扭矩響應(yīng)|＜|1Nm不響應(yīng)；

②扭矩響應(yīng)|≥|1Nm，響應(yīng)精度±0.1nm；

2）VCU扭矩請求：

①VCU扭矩請求|＜|1Nm時按1Nm或-1Nm請求；

②VCU扭矩請求|≥|1Nm，響應(yīng)精度±0.1nm；

圖4 零速換擋策略

3   換擋抖動控制策略優(yōu)化分析

3．1 換擋抖動策略優(yōu)化分析

為解決零速換擋抖動問題，提出了一種更改扭矩加載梯度方法，為充分驗(yàn)證更改扭矩梯度是否有效，本文驗(yàn)證了兩種梯度加載方法，描述如下。

方法一：

1）MCU扭矩響應(yīng)：

|＜|1Nm時，扭矩響應(yīng)精度為0.1Nm；

2）VCU扭矩請求：

如圖4，執(zhí)行D擋時，以0扭矩加載到0.5Nm，維持100ms后再加載到1Nm；

執(zhí)行R擋時，到-1Nm時降到-0.5Nm，之后維持100ms再下降至0Nm； 

通過方法一優(yōu)化后采集整車數(shù)據(jù)可知，整車在零速換擋時抖動明顯改善，相比較原方法時電機(jī)轉(zhuǎn)速不管是D擋還是R擋，轉(zhuǎn)速波動明顯下降，降幅約20%，通過數(shù)據(jù)分析，R擋抖動比D擋抖動要劇烈。

圖4 扭矩加載梯度方法一

圖5 整車網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)-方法一

方法二：

1）MCU扭矩響應(yīng)精度：

|＜|1Nm時，扭矩響應(yīng)為0.1Nm；

2）VCU扭矩請求精度：

如圖4，執(zhí)行D擋時，從0扭矩以每30ms加載0.2Nm至0.4Nm，維持50ms后再加載到1Nm；

 執(zhí)行R擋時，從-1Nm降至到-0.5Nm，維持50ms后再以每30ms下降0.1Nm直至0Nm； 

通過方法二優(yōu)化后采集整車數(shù)據(jù)可知，整車在零速換擋時抖動比方法一還要有改善，不管是D擋還是R擋，轉(zhuǎn)速波動明顯下降，降幅也在20%，通過數(shù)據(jù)分析，電機(jī)轉(zhuǎn)速在R擋和D擋之前改善幅度基本相同，方法二對整車換擋抖動改善效果明顯。

3．2 換擋抖動策略優(yōu)化后工況分析

圖6  扭矩加載梯度方法二

4   結(jié)論

經(jīng)過驗(yàn)證，本文提出的更改扭矩階梯加載方法，經(jīng)實(shí)車驗(yàn)證電機(jī)轉(zhuǎn)速波動降低，降幅約40%，整車抖動現(xiàn)象明顯減弱，也為整車換擋抖動問題提出了一種解決方法。

圖3 VCU扭矩請求精度優(yōu)化。

參考文獻(xiàn)：

[1] 王朝建，曾海軍，肖揚(yáng).某電動汽車蠕行抖動測試分析[J]. 汽車實(shí)用技術(shù).2019 (23)；

[2] 唐柏強(qiáng).某款純電汽車換擋抖動分析及對策[C].中國會議.2016.

[3] 曾晰，申秀敏，李利明.新型純電動汽車抖動現(xiàn)象測試及分析[J]

[4] 高潔，王金橋，倪紹勇,一種純電動手動檔汽車換擋抖動問題優(yōu)化研究[J].汽車零部件.2019（03）40-42；

作者簡介：陳士剛，男，（1987.9-）天津理工大學(xué) 機(jī)械工程專業(yè)，碩士研究生，工程師，主要研究方向?yàn)樾履茉雌囯婒?qū)動系統(tǒng)。

（注：本文刊登于《電子產(chǎn)品世界》雜志2020年11期）