基于使用Atmega328P和ULN2003步進驅動器制造繪圖儀機器人
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在該項目中，將制造帶有mXY板的XY繪圖儀機器人。借助該機器人，可以墻壁，面板或A4紙上繪制圖像，還可以打印圖片或打印文本。該機器是一種簡單的設備，它可以使用普通的筆、電動機和繩子來畫畫。
本文引用地址：http://www.ex-cimer.com/article/202104/425110.htm該開發(fā)板使用Atmega328P和ULN2003步進驅動器。所以可以使用單個板進行該項目。5V 、1A適配器或移動電源足以滿足該項目的功耗要求。當兩個電動機都運行時，觀察到最大電流為0.4A。
所需組件：
1個帶Bootloader的ATmega328P-PU
2個ULN2003 DIP16
2個28YBJ-48 5V 5線步進電機
1個CH340G SOP16
B型USB插座
DIP插座28/16引腳
12/16 MHz晶振
L7805 TO-220
10uF電容器
22pF / 0.1uF / 10nF陶瓷電容
LED
電阻10K / 1K
電源插座
2針端子塊
2個JST B5B-XH連接器
1個MG90S伺服電機
GT2皮帶輪16齒套裝
GT2橡膠腰帶（5M）
3合1跳線
連接圖：
（步進電機和伺服器都需要一根5M的延長電纜線）
機器尺寸圖：
（機器尺寸與表面尺寸不同）
機器寬度：這是鏈輪上兩個最接近點之間的距離（兩個皮帶輪之間），在機器寬度上調節(jié)兩個皮帶輪之間的尺寸。
機器高度：這是從鏈輪軸線到圖形（面板）區(qū)域底部的距離，調整機器高度（滑輪和面板末端之間的高度）。
吊船和托架：
可以在ZIP文件“ Gondola_Bracket_Models”中找到吊船和步進電機安裝支架3D模型：
https://github.com/MertArduino/mXY-board-xy-plotter-drawing-machine
源代碼：
一、它在Arduino IDE v1.8.5 和 Processing v2.2.1中運行良好
下載并安裝Arduino IDE v.1.8.5 https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases#previous
下載并安裝Processing v2.2.1
https://processing.org/download/？processing
下載mXY-Plotter-Drawing-Machine
https://github.com/MertArduino/mXY-board-xy-plotter-drawing-machine/archive/master.zip
二、Arduino源代碼
轉到mXY-Plotter-Drawing-Machine arduino-source-code-libraries libraries文件夾。
將arduino-source-code-libraries libraries的內(nèi)容復制到C： Users YourPCname Documents Arduino libraries文件夾中。
轉到mXY-Plotter-Drawing-Machine arduino-source-code-libraries文件夾。
復制polargraph_server_a1文件夾并將其粘貼到C： Users YourPCname Documents Arduino文件夾中。
“ polargraph_server_a1.ino”文件是ULN2003驅動程序和28YBJ-48步進電機的編輯副本。您可以在這里獲取原始版本 （https://github.com/euphy/polargraphcontroller/releases/tag/2017-11-01-20-30）
打開Arduino IDE
轉到文件-》寫生簿-》 polargraph_server_a1-》打開polargraph_server_a1源代碼。
轉到工具-》主板-》 Arduino / Genuino Uno-》 選擇板
轉到工具-》端口-》 COMx-》 選擇端口
按工具欄中的“驗證”按鈕以嘗試對其進行編譯。
如果編譯成功，請按工具欄中的“上傳”按鈕以上傳它。
一旦這樣做，應該確認它是否正常工作-使用主板上的串行監(jiān)視器，將其設置為57600波特，以確保每兩秒鐘發(fā)出一次“ READY”。
三、處理源代碼
轉到mXY-Plotter-Drawing-Machine processing-source Processing庫文件夾。
將Processing-source Processing庫的內(nèi)容復制到C： Users YourPCname Documents Processing libraries文件夾中。
復制polargraphcontroller文件夾并將其粘貼到C： Users YourPCname Documents Processing文件夾。
開放處理
轉到文件-》寫生簿-》 polargraphcontroller-》打開polargraphcontroller應用程序源代碼。
按工具欄中的“運行”按鈕以運行草圖。
使用步驟：
一、步進電機規(guī)格設置
按工具欄中的“設置”按鈕。
將MM PER REV的值定義為64
將“每步驟的步進數(shù)”的值定義為4076
將MOTOR MAX SPEED的值定義為1000
將“電機加速”的值定義為200
（有關28BYJ-48步進電機的更多信息在： https://lastminuteengineers.com/28byj48-stepper-motor-arduino-tutorial/）
二、調整繪制區(qū)域的大小（如果在A4紙上繪圖，請設置A4尺寸）
先標記原點：這是在中心線上標記的魔術點，正好位于機器頂部邊緣下方120毫米（12厘米）處。
抓取“中心頁面”，然后將“頁面位置Y”值設置為120。
第二次單擊“中心原點”，并將“原點Y”值設置為120。
三、伺服電機（筆）設置
“筆向上位置”和“筆向下位置”值是伺服電機的工作角度。
單擊串行端口，然后從連接的設備列表中選擇Arduino的端口。
選擇正確的端口后，“無串行連接”顯示將變?yōu)榫G色，并顯示已連接的端口號。
單擊“命令隊列”，并激活命令傳輸。
單擊上載提升范圍，然后單擊測試提升范圍并測試伺服電機角度。
四、最后設置-上傳矢量圖像并開始打印
保存您的設置。每次打開程序時都加載設置。
單擊“輸入”選項卡，然后切換到程序的主屏幕。
手動將吊船手動設置為“設置回家”。手動移動吊船并將其移動到先前定義的起始點。在單擊“設置原位”之前，必須在每幅圖紙之前以這種方式調整吊船。
完成此調整后，單擊“設置原點”和“設置筆位置”。
單擊“設置區(qū)域”以指定您的圖形。然后單擊“將框架設置為區(qū)域”以進行繪制所需的所有設置。
五、 繪制矢量
查找任何矢量繪圖圖像。從任何轉換器平臺將圖像轉換為SVG格式。
從程序中選擇“加載向量”后。使用“調整大小矢量”調整圖像大小。使用“移動向量”將圖像移動到所需區(qū)域。然后使用選擇區(qū)域和將框設置為區(qū)域來調整要打印的區(qū)域。
單擊“繪制矢量”命令以啟動機器。
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