LiDAR揭秘:“波長大辯論”的深入指導
人們普遍認為,先進駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)和自動駕駛(AD)之所以成功,是因為它可以有效地感測車輛周圍的環(huán)境,并將感測到的信息輸入實現(xiàn)自動導航的算法中??紤]到在生死攸關(guān)的情況下對感測技術(shù)的絕對依賴性,系統(tǒng)通常使用多個傳感器模式,并實現(xiàn)數(shù)據(jù)融合,以增強彼此,并提供冗余。這樣每種技術(shù)都能發(fā)揮其優(yōu)勢,并提供更好的組合解決方案。
本文引用地址:http://www.ex-cimer.com/article/202201/431024.htm在未來ADAS 和AD 車輛中,傳感器主要有3 種模式,分別是圖像傳感器、雷達和LiDAR(light detection and ranging,激光雷達)。每一種傳感器都有自己的優(yōu)勢,它們可以組成1 個完整的傳感器套件,通過傳感器融合提供數(shù)據(jù)使自主感知算法并能夠做出決策,為場景中的每個點提供顏色、強度、速度和深度信息(如圖1)。
圖1 傳感器融合利用每種模式的優(yōu)勢提供有關(guān)車輛周圍環(huán)境的完整信息
盡管早在幾十年前就出現(xiàn)了利用光測量距離的概念,但在這3 種主要模式中,LiDAR 是適用于大眾市場的新興商業(yè)化技術(shù)。由于需要完整傳感器套件的自動系統(tǒng)激增,汽車LiDAR 市場將呈現(xiàn)驚人的增長,預計從2020 年的3 900 萬美元增長至2025 年的17.5 億美元(來源:Yole Développement,2020 年)。這是一個巨大的商機,專注于LiDAR 技術(shù)的公司多達上百家,到2020 年對這些公司的累計投資額已超過15 億美元,而且這一數(shù)據(jù)源自2020 年底多家LiDAR 公司發(fā)起SPAC(special purpose acquisition company,特殊目的收購公司)首次公開募股潮之前。但當有這么多公司投身于同一項技術(shù),而且這項技術(shù)基于完全不同的光波長時(最突出的示例就是905 nm 和1 550 nm),最終總會有一種技術(shù)勝出,并整合其他技術(shù)的優(yōu)勢。就像我們一次次看到的那樣,網(wǎng)絡(luò)技術(shù)以太網(wǎng)、視頻技術(shù)VHS(video home system,家用錄像系統(tǒng))等。
對于LiDAR 技術(shù)用戶而言,即汽車制造商以及設(shè)計和制造客運和貨運自動機器人車輛的公司,他們首先要考慮的是自己的需求。最終,這些公司希望供應(yīng)商提供高度可靠的低成本LiDAR 傳感器,同時滿足低反射率物體的測距和檢測性能規(guī)范要求。盡管所有工程師都有各自強烈的主張,但如果供應(yīng)商能夠以合適的成本滿足性能和可靠性要求,這些公司則可能并不知道實施的是何種技術(shù)。正因如此,才引起了本文旨在幫助理清的根本性辯論:哪種波長將在汽車LiDAR 應(yīng)用中占據(jù)主導地位?
1 LiDAR概述
要解決這個問題,首先需要了解LiDAR 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。LiDAR 系統(tǒng)有不同的構(gòu)造。相干LiDAR,一種被稱為調(diào)頻連續(xù)波(FMCW)的LiDAR,將發(fā)射的激光信號與反射光混合,以計算物體的距離和速度。雖然FMCW 具有一定的優(yōu)勢,但與最常見的LiDAR 方法“直接飛行時間(dToF)LiDAR”相比,它仍屬于不太常用的方法。該技術(shù)測量超短光脈沖從照明光源發(fā)出,到達物體后反射回到傳感器所用的時間,達到測距的目的。它通過有關(guān)時間、速度和距離的簡單數(shù)學公式,利用光速來直接計算與物體的距離。盡管波長的選擇主要影響發(fā)射和接收功能,但典型的dToF LiDAR 系統(tǒng)有6 大硬件功能(如圖2)。
圖2 典型dToF系統(tǒng)框圖,綠色部分代表安森美產(chǎn)品的一些重點領(lǐng)域
表1 顯示了各種LiDAR 制造商列表,從知名的一級汽車供應(yīng)商到世界各地的初創(chuàng)公司。市場報告和公開資料表明,絕大多數(shù)公司的LiDAR 在近紅外(NIR)波長下工作,而不是短波紅外(SWIR)波長。此外,雖然專注于FMCW(frequency modulated continuous wave,調(diào)頻連續(xù)波) 的SWIR(short-wave(length)infrared(band),短波紅外)LiDAR 供應(yīng)商只能使用相應(yīng)波長,但大多數(shù)采用直接飛行時間實現(xiàn)的供應(yīng)商都可以選擇使用NIR(near infrared,近紅外光譜)波長來構(gòu)建系統(tǒng),同時還能夠利用其現(xiàn)有的IP(intellectual property,知識產(chǎn)權(quán))相關(guān)功能,如波束控制和信號處理。
鑒于大多數(shù)制造商(而不是全部)都已選擇NIR 波長,他們是如何做出這一決定的?他們需要考慮的影響有哪些?本文重點討論與構(gòu)成LiDAR 組件的光和半導體材料性質(zhì)有關(guān)的基礎(chǔ)物理學知識。
在LiDAR 系統(tǒng)中,激光發(fā)射的光子到達物體后應(yīng)反射回來,然后被探測器接收。在此過程中,這些光子必須與來自太陽的周圍環(huán)境光子競爭。通過觀察太陽輻射光譜,并考慮大氣吸收因素,我們發(fā)現(xiàn)某些波長的輻照度會下降,因而減少作為系統(tǒng)噪聲存在的光子量。905 nm 波長下的太陽輻照度是1 550 nm 的3 倍(如圖3),這意味著NIR 系統(tǒng)必須應(yīng)對更多干擾傳感器的噪聲。但這只是選擇LiDAR 系統(tǒng)波長時需要考慮的其中1 個因素。
圖3 大氣對光的吸收會產(chǎn)生明顯的峰值
2 傳感器
LiDAR 系統(tǒng)中負責感測光子的組件為不同類型的光電探測器,因此必須說明為什么它們可以根據(jù)待檢測波長而采用不同的半導體材料制成。在半導體中,帶隙可將價帶和導帶分開,而光子可提供能量,以幫助電子克服帶隙問題,從而使半導體導電,繼而產(chǎn)生光電流。每個光子的能量與其波長有關(guān),而半導體的帶隙與其靈敏度有關(guān),這就解釋了為什么所需半導體材料取決于待檢測光的波長。硅是最常見也是制造成本最低的半導體,可響應(yīng)高達1 000 nm 左右的可見光和NIR 波長。為檢測SWIR 范圍以外的波長,可對更稀有的III/V 族半導體進行合金化,使InGaAs 之類的材料能夠檢測1 000 ~ 2 500 nm 的波長。
早期的LiDAR 將PIN 光電二極管用作傳感器。PIN光電二極管本身沒有增益,因此無法輕松檢測到微弱信號。雪崩光電二極管(APD)是目前LiDAR 中最常用的傳感器類型,可提供適當?shù)脑鲆?。然而,APD 也需要像PIN 光電二極管一樣在線性模式下工作,以集成光子到達信號,而且在需要非常高偏置電壓的情況下也會受到制件質(zhì)地不均的影響。LiDAR 中開始日益廣泛使用的最新型傳感器以單光子雪崩二極管(SPAD)為基礎(chǔ),SPAD 具有非常大的增益,并且能夠從每個檢測到的光子中產(chǎn)生可測量的電流輸出。硅光電倍增器(SiPM)是硅基SPAD 陣列,其額外優(yōu)勢就是能夠通過觀察所生成信號的振幅來區(qū)分單個光子和多個光子(如圖4)。
圖4 LiDAR中用于檢測信號的不同光電探測器類型
回到波長這個話題,所有這些類型的光電探測器都可以采用硅(用于NIR 探測)或III/V 族半導體(用于SWIR 探測)。另一方面,可制造性和成本是技術(shù)可行性的關(guān)鍵,且CMOS 硅代工廠可實現(xiàn)此類傳感器的低成本、批量生產(chǎn)。正因如此,LiDAR 在實現(xiàn)更高性能的基礎(chǔ)上逐漸開始采用SiPM。盡管存在適用于SWIR 的APD 和SPAD,但由于未采用硅基處理器,所以很難將它們與讀出邏輯集成在一起。最后,由于針對SWIR 的III/V 基SPAD 陣列和光電倍增器(與SiPM 相似)尚未實現(xiàn)商業(yè)化,所以生態(tài)系統(tǒng)更適用于NIR 波長。
3 激光器
光子生成是另一種完全不同的流程。半導體P-N結(jié)作為增益介質(zhì)可用于制造激光器;這可通過泵送的方式使電流通過結(jié),在原子進入較低能帶時引起光子共振發(fā)射,從而產(chǎn)生相干激光束輸出來實現(xiàn)。半導體激光器基于直接帶隙材料(如GaAs 和InP),與間接帶隙材料(硅)相比,這種材料對于原子進入較低能帶時的光子生成非常有效。
LiDAR 使用的2 種主要激光器為: 邊緣發(fā)射激光器(EEL)和垂直腔面發(fā)射激光器(VCSEL)。與VCSEL 相比,EEL 的成本更低,輸出效率更高,所以目前使用更廣泛。但EEL 在封裝和組裝成陣列方面難度更高,而且還會受到溫度范圍內(nèi)波長變化的影響,導致探測器不得不尋找更寬的光子波長波段,才能將更多的環(huán)境光子檢測為噪聲。盡管較新的VCSEL 技術(shù)成本更高、功效更低,但由于其光束是從頂部生成的,所以具有封裝簡單高效的優(yōu)勢。由于VCSEL 的成本將繼續(xù)顯著降低,功效將提高,所以其市場采用率開始上升。EEL 和VCSEL 可用于NIR 和SWIR 波長生成,兩者之間的關(guān)鍵區(qū)別在于:NIR 波長可使用GaAs 生成,而SWIR 波長則需要使用InGaAsP。大尺寸晶圓廠能幫助降低GaAs 激光器成本,從成本和供應(yīng)鏈安全角度來看,這再一次突出了NIR LiDAR 制造商生態(tài)系統(tǒng)的優(yōu)勢(如圖5)。
圖5 LiDAR中使用的不同激光類型
4 激光功率和人眼安全
在討論波長大辯論時,必須考慮LiDAR 系統(tǒng)對人眼安全的影響。dToF LiDAR 概念涉及以高峰值功率,沿著特定視角將短激光脈沖發(fā)射到場景。站在LiDAR發(fā)射路徑上的行人需確保自己的眼睛不會被射向自己方向的激光損傷,IEC-60825 規(guī)范規(guī)定了不同波長的光的最大容許照射量。類似于可見光的NIR 光能夠穿過角膜到達人眼的視網(wǎng)膜,而大部分SWIR 光在角膜內(nèi)可被吸收,因此照射量更高(如圖6)。
圖6 IEC-60825人眼安全型激光照射量規(guī)范
從性能角度來看,對于基于1 550 nm 的系統(tǒng)來說,能夠輸出高出多個數(shù)量級的激光功率是1 個優(yōu)勢,因為這樣可以發(fā)出更多光子,從而檢測到更多返回的光子。但更高的激光功率也意味著需要進行熱權(quán)衡。需要注意的是,適當?shù)娜搜郯踩驮O(shè)計必須在不考慮波長的情況下進行,同時必須清楚地考慮每個脈沖的能量和激光孔徑的大小。對于基于905 nm 的LiDAR,可以通過其中的任意1 個因素來增加峰值功率,如圖7 所示。
圖7 基于不同光學器件和激光器參數(shù)的NIR LiDAR人眼安全型激光器設(shè)計
5 NIR與 SWIR LiDAR系統(tǒng)對比
上文著重描述能夠輸出的激光功率大小,現(xiàn)在我們繼續(xù)探討所用的傳感器。顯然,可檢測更微弱信號的更高性能傳感器可為系統(tǒng)帶來多方面的益處——能夠?qū)崿F(xiàn)更長的測程,或能夠使用更少的激光功率來實現(xiàn)相同的測程。安森美開發(fā)了一系列可提高光子探測效率(PDE)的NIR LiDAR SiPM(silicon photomultiplier,硅光電倍增管),PDE 是指示靈敏度的關(guān)鍵參數(shù)。其新推出的RDM 系列傳感器PDE 達到市場領(lǐng)先的18%。
圖8 安森美SiPM 的工藝發(fā)展路線圖
為比較NIR dToF LiDAR 與 SWIR dToF LiDAR 的性能,我們利用相同的LiDAR 架構(gòu)和不同激光和傳感器參數(shù)的環(huán)境條件進行了系統(tǒng)建模。LiDAR 架構(gòu)為共軸系統(tǒng),配有1 個16 信道探測器陣列和1 個遍布整個視場的掃描機制,如圖9 所示。該系統(tǒng)模型已通過硬件驗證,使我們能夠準確估計LiDAR 系統(tǒng)的性能(表2)。
圖9 dToF LiDAR傳感器的系統(tǒng)模型
表2 NIR和SWIR系統(tǒng)模型模擬的LiDAR傳感器和激光器參數(shù)
由于使用了PDE 較高的InGaAs 合金,所以1 550 nm系統(tǒng)采用更高的激光功率以及更高的PDE 傳感器,這樣就可以在我們的系統(tǒng)模擬中實現(xiàn)更出色的測距性能。通過使用傳感器鏡頭(分別對焦在大約905 nm 和1 550 nm)上50 nm 帶通濾波器過濾的100 klux 環(huán)境光系統(tǒng)級參數(shù),以30 fps、500 kHz 激光頻率和1 ns 脈沖寬度進行超過80°的水平0.1°×5°視角掃描,并使用22 mm 鏡頭直徑,得出圖10 的結(jié)果。
圖10 基于 905 nm和1 550 nm的類似LiDAR系統(tǒng)的模擬結(jié)果
正如預期,1 550 nm 系統(tǒng)能夠?qū)Φ头瓷渎饰矬w進行更遠的測距,99% 的測距概率下可達到500 m。然而,基于905 nm 的系統(tǒng)仍可以實現(xiàn)超過200 m 的測距,這表明2 種類型的系統(tǒng)在典型環(huán)境條件下都可以達到汽車遠程LiDAR 的要求。在雨水或大霧等惡劣環(huán)境條件下時,SWIR 光的吸水性會使其性能比基于NIR 的系統(tǒng)下降得更快,而這是另一個考慮因素。
6 成本考慮因素
在廣泛研究了LiDAR 系統(tǒng)所用技術(shù)以及使用不同波長的影響之后,現(xiàn)在,我們回到成本考慮因素上。我們之前就解釋過, 用于NIR LiDAR 的傳感器采用天然 CMOS(complementary metal oxide semiconductor,互補金屬氧化物半導體)硅鑄造工藝,這可最大限度地降低半導體的成本。此外,通過使用代工廠目前已經(jīng)掌握的堆疊芯片技術(shù),可將CMOS 讀出邏輯與傳感器集成到一個芯片中,這進一步壓縮了信號鏈并降低了成本。相反,SWIR 傳感器使用成本更高的III/V 半導體代工廠(如InGaAs)和新型Ge-Si 混合技術(shù),雖然可降低SWIR 傳感器成本,并能更輕松地集成讀出邏輯,但即使在技術(shù)成熟后,估計仍比傳統(tǒng)的CMOS 硅貴5 倍以上。從激光器方面看,用于制造NIR 系統(tǒng)激光器芯片的GaAs 晶圓與用于制造SWIR 系統(tǒng)激光器芯片的InGaAs 晶圓尺寸差異同樣會導致成本差異,而NIR 系統(tǒng)可以使用VCSEL,并且現(xiàn)成的供應(yīng)商更多,這一事實亦可降低集成成本。
綜合以上因素,市場調(diào)查公司IHS Markit 進行的一項分析調(diào)查(Amsrud,2019)顯示,使用相同類型的組件(傳感器或激光器)時,SWIR 系統(tǒng)的成本比NIR系統(tǒng)高10 ~ 100 倍。2019 年,NIR 系統(tǒng)傳感器和激光器的平均組件總成本估計為4 ~ 20 美元/ 信道,到2025 年將降至2 ~ 10 美元/ 信道。相比之下,2019 年,SWIR 系統(tǒng)傳感器和激光器的平均組件總成本估計為275 美元/ 信道,到2025 年將降至155 美元/ 信道??紤]到LiDAR 系統(tǒng)包含多個信道,即使使用1D 掃描方法,這也會是1 個巨大的成本差異,因為仍需要使用單點信道的垂直陣列(如表3)。
表3 成本考慮因素總結(jié)(來源:IHS Markit)
LiDAR 市場動態(tài)也不利于SWIR 陣營。自動駕駛市場并未像五年前市場預期的那樣迅速發(fā)展,而必須使用LiDAR 的Level 4(4 級)和Level 5(5 級)自主性系統(tǒng)也還需要幾年才能實現(xiàn)大規(guī)模部署。同時,利用LiDAR 的工業(yè)和機器人市場對成本更加敏感,并且SWIR 系統(tǒng)的超高性能優(yōu)勢并非不可或缺,這些系統(tǒng)制造商沒有辦法像通常所說的那樣通過增加產(chǎn)量來降低組件成本。產(chǎn)量增加時可實現(xiàn)成本降低,但實現(xiàn)量產(chǎn)需要降低成本,這其實就是“先有雞還是先有蛋”的問題。
7 結(jié)束語
在深入研究了這項技術(shù)以及NIR 和SWIR 系統(tǒng)之間的差異后,當今絕大多數(shù)LiDAR 系統(tǒng)使用NIR 波長的原因就顯而易見。雖然,對未來的展望并不是百分百確定的,但顯然,成本和可用性是生態(tài)系統(tǒng)供應(yīng)商的關(guān)鍵考慮因素,由于CMOS 硅的技術(shù)優(yōu)勢和規(guī)模經(jīng)濟,NIR系統(tǒng)無疑更具經(jīng)濟效益。雖然SWIR 支持遠程LiDAR系統(tǒng),但基于NIR 的LiDAR 也可以滿足汽車遠程測距需求,同時在ADAS 和AD 應(yīng)用所需的短程到中程配置中也表現(xiàn)出色。目前,基于NIR 的LiDAR 已經(jīng)在汽車市場中實現(xiàn)了大批量生產(chǎn),這表明該技術(shù)已經(jīng)實現(xiàn)了商業(yè)化并通過了市場檢驗,但整合仍需時日,且無論輸贏,都需要經(jīng)歷動蕩和調(diào)整。20 世紀之交的汽車行業(yè)有30家不同的制造商,隨后10 年增加至近500 家,但僅僅數(shù)年之后,大多數(shù)制造商已經(jīng)銷聲匿跡。預計到2030 年,LiDAR 制造商也會經(jīng)歷類似的發(fā)展歷程。
(本文來源于《電子產(chǎn)品世界》雜志2022年1月期)
評論