體感遙控器設(shè)計(jì)遭遇瓶頸?用STM32 MCU造!
3.2 任務(wù)間通信設(shè)計(jì)
任務(wù)和中斷服務(wù)子程序可以通過事件控制塊與其他任務(wù)進(jìn)行通信,常用的通信方式有信號量、郵箱和消息隊(duì)列,同時(shí),通過事件標(biāo)志實(shí)現(xiàn)任務(wù)與事件之間的同步。本操作系統(tǒng)共創(chuàng)建了8個(gè)消息郵箱和1個(gè)事件標(biāo)志:
OS_EVENT *App_AHRSMbox
OS_EVENT *App_CommandMbox
OS_EVENT *App_DataMbox
OS_EVENT *App_ADMbox
OS_EVENT *App_LCDCmdMbox
OS_EVENT *App_LCDDataMbox
OS_EVENT *App_LCDADMbox
OS_EVENT *App_LCDClockMbox
OS_FLAG_GRP *App_GreenLEDFlag
其中,App_GreenLEDFlag包括3個(gè)標(biāo)志位:
#define Flg_GreenLED 0x0001
#define Flg-BlueLED 0x0002
#define Flg_Buzzer 0x0004
3.3 軟件系統(tǒng)流程圖設(shè)計(jì)
軟件系統(tǒng)流程圖如圖4所示。體感遙控器經(jīng)上電初始化后,首先采集電池電壓,然后通過郵箱*App_ADMbox將采集得到的電量值發(fā)送給 12864液晶顯示模塊進(jìn)行顯示,若電量過低,則使標(biāo)志位Flg_Buzzer置位,即通過蜂鳴器進(jìn)行報(bào)警。并且,通過DMA把iNEMO慣性導(dǎo)航模塊的數(shù)據(jù)接收到USART1,判斷校驗(yàn)位是否正確,若不正確則重新配置DMA,重新接收數(shù)據(jù);若正確則將接收到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為控制指令,通過nRF24L01無線模塊發(fā)送給機(jī)器人。同時(shí)通過郵箱*App-LCDCmdMbox將指令發(fā)送給App_TaskLCD任務(wù),在12864液晶顯示模塊顯示當(dāng)前發(fā)送的指令,并通過置位Flg_GreenLED點(diǎn)亮相應(yīng)LED,以表示STM32F103C8T6與iNEMO模塊通信正常;機(jī)器人本體接收到指令后,會(huì)給遙控器返回?cái)?shù)據(jù)包,如果遙控器接收的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤標(biāo)志位沒有置位,則說明遙控器與機(jī)器人本體通信正常,通過郵箱*App_LCDDataMbox將機(jī)器人的狀態(tài)信息發(fā)送給App_Tas kLCD任務(wù),在12864液晶顯示模塊上顯示機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)狀態(tài),同時(shí)通過置位Flg_BlueLED點(diǎn)亮相應(yīng)LED,以表示遙控器與機(jī)器人本體通信正常。App_TaskClock任務(wù)通過郵箱*App_LCDClockMbox向App_TaskLCD任務(wù)發(fā)送當(dāng)前時(shí)間信息,并予以顯示。
體感遙控器軟件系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境為IAR EWARM5.4,μC/OS-II版本為V2.86,STM32F103C8T6的調(diào)試工具為J-Link仿真器,STM32F103C8T6的固件庫版本為V2.0.3。
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