基于LSM303DLH集成傳感器的電子羅盤(pán)實(shí)現(xiàn)方法

　　圖12 電流對(duì)磁場(chǎng)產(chǎn)生的影響

　　為了校準(zhǔn)這些來(lái)自電路板的磁場(chǎng)干擾，主要的工作就是通過(guò)計(jì)算將γ求出。

　　4.1 平面校準(zhǔn)方法

　　針對(duì)XY軸的校準(zhǔn)，將配備有磁傳感器的設(shè)備在XY平面內(nèi)自轉(zhuǎn)，如圖11，等價(jià)于將地球磁場(chǎng)矢量繞著過(guò)點(diǎn)O(γx,γy)垂直于XY平面的法線旋轉(zhuǎn)， 而紅色的圓為磁場(chǎng)矢量在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中在XY平面內(nèi)投影的軌跡。這可以找到圓心的位置為((Xmax + Xmin)/2, (Ymax + Ymin)/2). 同樣將設(shè)備在XZ平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)可以得到地球磁場(chǎng)在XZ平面上的軌跡圓，這可以求出三維空間中的磁場(chǎng)干擾矢量γ(γx, γy, γz).

　　4.2 立體8字校準(zhǔn)方法

　　一般情況下，當(dāng)帶有傳感器的設(shè)備在空中各個(gè)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，測(cè)量值組成的空間幾何結(jié)構(gòu)實(shí)際上是一個(gè)圓球，所有的采樣點(diǎn)都落在這個(gè)球的表面上，如圖13所示，這一點(diǎn)同兩維平面內(nèi)投影得到的圓類(lèi)似。

　　圖13 地球磁場(chǎng)空間旋轉(zhuǎn)后在傳感器空間坐標(biāo)內(nèi)得到球體

　　這種情況下，可以通過(guò)足夠的樣本點(diǎn)求出圓心O(γx, γy, γz), 即固定磁場(chǎng)干擾矢量的大小及方向。公式如下：

　　8字校準(zhǔn)法要求用戶使用需要校準(zhǔn)的設(shè)備在空中做8字晃動(dòng)，原則上盡量多的讓設(shè)備法線方向指向空間的所有8個(gè)象限，如圖14所示。

　　4.2 十面校準(zhǔn)方法

　　同樣，通過(guò)以下10面校準(zhǔn)方法，也可以達(dá)到校準(zhǔn)的目的。