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          基于LSM303DLH集成傳感器的電子羅盤實現(xiàn)方法
          
						
          
				作者：
				時間：2012-09-14
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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          　　如圖16所示，經(jīng)過10面校準方法之后，同樣可以采樣到以上所述球體表面的部分軌跡，從而推導出球心的位置，即固定磁場干擾矢量的大小及方向。
          　　
          未標題-1.jpg
          　　圖16 10面校準后的空間軌跡
          　　5.傾斜補償及航偏角計算
          　　經(jīng)過校準后電子指南針在水平面上已經(jīng)可以正常使用了。但是更多的時候手機并不是保持水平的，通常它和水平面都有一個夾角。這個夾角會影響航向角的精度，需要通過加速度傳感器進行傾斜補償。
          　　對于一個物體在空中的姿態(tài)，導航系統(tǒng)里早已有定義，如圖17所示，Android中也采用了這個定義。Pitch(Φ)定義為x軸和水平面的夾角，圖示方向為正方向;Roll(θ)定義為y軸和水平面的夾角，圖示方向為正方向。由Pitch角引起的航向角的誤差如圖18所示?？梢钥闯?，在x軸方向10度的傾斜角就可以引起航向角最大7-8度的誤差。
          　　
          未標題-1.jpg
          　　
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          　　圖17 Pitch角和Roll角定義 圖18 Pitch角引起的航向角誤差
          　　手機在空中的傾斜姿態(tài)如圖19所示，通過3軸加速度傳感器檢測出三個軸上重力加速度的分量，再通過式2可以計算出Pitch和Roll。
          　　
          未標題-1.jpg
          　　圖19 手機在空中的傾斜姿態(tài)
          　　
          未標題-1.jpg
          　　6.Android平臺指南針的實現(xiàn)
          　　在當前流行的android 手機中，很多都配備有指南針的功能。為了實現(xiàn)這一功能，只需要配備有ST提供的二合一傳感模塊LSM303DLH，ST 提供整套解決方案。Android中的軟件實現(xiàn)可以由以下框圖表示：
          　　
          
				
          
					
					
		  			
		  			
					
				
          
			
          
                
			
								
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            			            LSM303DLH
                        集成傳感器
                        電子羅盤
                        
            
          
            
			
          
		
          	
		

	

          
	
	
          
		
          
			
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