PLC控制伺服電機(jī)準(zhǔn)確定位的方法

　　因此確定PTO為3段脈沖管線(AB，BC，CD)。設(shè)最大脈沖頻率為1 kHz，將16#A0寫入控制字節(jié)SMB67，允許多段PTO脈沖輸出，時(shí)基為μs級，建立3段脈沖的包絡(luò)表并對各段參數(shù)分別設(shè)置，給定段的周期增量按下式計(jì)算：

　　給定段的周期增量=(該段結(jié)束時(shí)的周期值-該段初始的周期值)/該段脈沖數(shù)

　　包絡(luò)表結(jié)構(gòu)如表1所示。

　　參考程序如圖3所示。

　　這種控制方式屬于對步進(jìn)電機(jī)的一種開環(huán)控制，其優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、成本低、定位準(zhǔn)確、易于實(shí)現(xiàn)等。

　　(1)PLC類型的選擇。首先，PLC必須是可以輸出高速脈沖的晶體管輸出形式。其次，PLC輸出最高脈沖頻率大小必須滿足控制要求。

　　(2)步進(jìn)電機(jī)脈沖細(xì)分驅(qū)動器的選擇及參數(shù)設(shè)置。

　　(3)步進(jìn)電動機(jī)的選擇。首先考慮的是步進(jìn)電動機(jī)的類型選擇，其次才是品種選擇，根據(jù)系統(tǒng)要求，確定步進(jìn)電動機(jī)的電壓值、電流值以及有無定位轉(zhuǎn)矩和使用螺栓機(jī)構(gòu)的定位裝置，從而就可以確定步進(jìn)電動機(jī)的相數(shù)和拍數(shù)。在進(jìn)行步進(jìn)電動機(jī)的品種選擇時(shí)，要綜合考慮速比i、軸向力F、負(fù)載轉(zhuǎn)矩Ti、額定轉(zhuǎn)矩TN和運(yùn)行頻率fy，以確定步進(jìn)電機(jī)的具體規(guī)格和控制裝置。

　　(4)脈沖當(dāng)量的計(jì)算。

　　3 利用PLC的其他方式實(shí)現(xiàn)的準(zhǔn)確定位