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	 > 嵌入式系統(tǒng) > 設計應用 > 一種尋跡小車中分布式控制系統(tǒng)的設計與應用
          
    
          

          

          


	
	
	

          
	
          
		
          
			
          一種尋跡小車中分布式控制系統(tǒng)的設計與應用
          
						
          
				作者：
				時間：2013-12-12
				來源：網(wǎng)絡
				
				
				
				
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          系統(tǒng)通信 

          小車的各個電子控制單元之間通過LIN總線和CAN總線連接。 

          本系統(tǒng)中CAN收發(fā)器采用了TLE6250G，電機信息的傳輸需要高速的數(shù)據(jù)傳輸率（200Kb/s）以達到實時控制電機的要求。CAN的數(shù)據(jù)發(fā)送速率高達1Mb/s，可工作于只接收模式和空閑模式，具有優(yōu)良的EMC特性和各種保護功能；而LIN總線因為數(shù)據(jù)傳輸率較低以及從確保高安全性能的角度來考慮并不合適。 

          使用CAN、LIN結(jié)合的網(wǎng)絡結(jié)構可以兼顧CAN總線實時性強、可靠性高、通信速率快、互操作性好、靈活性高和LIN網(wǎng)絡結(jié)構簡單、成本低的特點，更好地搭建汽車的網(wǎng)絡系統(tǒng)。 

          本系統(tǒng)采用了TLE6258系列LIN總線收發(fā)器，它作為介于協(xié)議控制器和物理總線之間的接口，特別適合在汽車和工業(yè)應用的LIN系統(tǒng)中用來驅(qū)動總線，且可用于標準的ISO9141系統(tǒng)。TLE6258提供空閑模式以減少電流損耗，通過在總線上發(fā)送喚醒幀，可把主機或從機從空閑模式喚醒，返回到正常的操作模式。圖4是本系統(tǒng)的LIN總線硬件電路圖。 
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          圖4 串行通信/LIN總線硬件電路
          如圖4所示，系統(tǒng)通過接插件K1在串行通信和LIN總線通信之間進行選擇，TXD0（串行發(fā)送）和RXD0（串行接收）信號來自微控制器。當TXD0和RXD0同TLE6258接通時，系統(tǒng)與LIN總線連接，而與MAX232連接時，系統(tǒng)執(zhí)行串行通信功能。圖4中INH是禁止輸入引腳，高電平有效，收發(fā)器引腳TxD接收來自微控制器引腳TXD0的數(shù)據(jù)，同時將數(shù)據(jù)發(fā)送至總線，在發(fā)送數(shù)據(jù)的同時進行自接收，并通過引腳RxD將自接收的數(shù)據(jù)反饋給微控制器。微控制器接收到反饋回來的數(shù)據(jù)后調(diào)用接收中斷，接收中斷不斷發(fā)送和自接收數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)LIN總線的通信。本系統(tǒng)中數(shù)據(jù)通信主要是主模塊向三個模塊發(fā)送控制命令和三個子模塊向主模塊反饋狀態(tài)數(shù)據(jù)。 

          軟件設計 

          系統(tǒng)中各個ECU通過CAN總線發(fā)送接收命令，實現(xiàn)相互通信，從而實現(xiàn)數(shù)據(jù)的共享等。軟件設計基于DAVE和KEIL軟件編寫，程序主要由CAN初始化、發(fā)送數(shù)據(jù)和接收數(shù)據(jù)三部分組成，如圖5所示。 
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          圖5 主程序流程圖
          結(jié)論 

          本設計方案可實現(xiàn)分布式車身控制系統(tǒng)的基本功能，且結(jié)構簡單、成本低。此外，這一設計思想同樣也適用于真車的控制。汽車電子技術的不斷進步，將促使CAN、LIN和正在發(fā)展的更高速、具有容錯性的總線技術有機組合，構成安全、舒適，更滿足人們需求的汽車網(wǎng)絡。(end)            
				
            
                
			
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