基于arm2210開發(fā)板的移動(dòng)機(jī)器人人機(jī)界面設(shè)計(jì)
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人機(jī)界面的軟件設(shè)計(jì)
移動(dòng)機(jī)器人人機(jī)界面的關(guān)鍵是菜單操作，以及圖形和數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)顯示。gui是用于提高人機(jī)交互友好性、易操作性的計(jì)算機(jī)程序，它是建立在計(jì)算機(jī)圖形學(xué)基礎(chǔ)上的產(chǎn)物。人們不再需要死記硬背大量的命令，而是通過(guò)窗口、菜單方便地進(jìn)行操作。由于嵌入式系統(tǒng)的資源有限，所以對(duì)gui 的要求是可裁剪的，高速度的。zlg/gui 是由周立功公司開發(fā)的，占用資源小、使用方便的嵌入式系統(tǒng)簡(jiǎn)易的圖形用戶界面軟件。zlg/gui 提供了最基本的畫點(diǎn)、線、圓形、圓弧、橢圓形、矩形、正方形、填充等功能，較高級(jí)的接口功能有ascii 顯示、漢字顯示、圖標(biāo)顯示、窗口、菜單等，支持單色、灰度、偽彩、真彩等圖形顯示設(shè)備。因此，利用zlg/gui軟件包能夠滿足對(duì)移動(dòng)機(jī)器人人機(jī)界面的設(shè)計(jì)要求。
圖2 內(nèi)置t6963c的240*128點(diǎn)陣液晶模塊原理圖
數(shù)據(jù)傳輸
接收上位機(jī)pc104發(fā)送的數(shù)據(jù)時(shí)，使能uart0的fifo進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)送/接收，接收采用中斷處理方式。其中，uart0的串口模式和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)置為：通信波特率9600，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位,無(wú)奇偶校驗(yàn)。其主要程序如下：
/*定義串口模式及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)*/
typedef struct uart0mode
{ uint8 datb; // 字長(zhǎng)度
uint8 stpb; // 停止位
uint8 parity; // 奇偶校驗(yàn)位
} uart0mode;
/*初始化串口*/
uart0_set.datb= 8; // 8位數(shù)據(jù)位
uart0_set.stpb = 1; // 1位停止位
uart0_set.parity = 0; // 無(wú)奇偶校驗(yàn)uart0_ini(9600, uart0_set); // 初始化串口模式
/*串口uart0接收中斷*/
void __irq irq_uart0(void)
{ uint8 i;
if( 0x04==(u0iir0x0f) ) rcv_new = 1; // 置新數(shù)據(jù)標(biāo)志
for(i=0; i8; i++)
{ rcv_buf[i] = u0rbr; // 讀fifo數(shù)據(jù)，清除中斷標(biāo)志}
vicvectaddr = 0x00; // 中斷處理結(jié)束
}
窗口顯示
人機(jī)界面主要是通過(guò)圖標(biāo)菜單實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)的顯示，以及運(yùn)動(dòng)軌跡的相關(guān)操作，如"打開"、"暫停"、"關(guān)閉"等。因此，首先定義一個(gè)窗口的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),并設(shè)置窗口的起始坐標(biāo)、大小、標(biāo)題等相關(guān)參數(shù)；然后調(diào)用gui_windowsdraw()輸出顯示窗口
/* 設(shè)置主窗口并顯示輸出 */
mainwindows.x = 0;
mainwindows.y = 0;
mainwindows.with = 240;
mainwindows.hight = 128;
mainwindows.title = (uint8 *) "mobile robot interface";
mainwindows.state = null;
gui_windowsdraw(mainwindows); // 繪制主窗口
圖標(biāo)菜單也需要定義相關(guān)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其中圖標(biāo)數(shù)據(jù)和文字顯示可以通過(guò)字模軟件轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)。如對(duì)應(yīng)"打開"圖標(biāo)轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)：
uint8 const menuico1[]={
0x00,0x70,0x00,0x1c,0x00,0x12,0x1c,0x1a,
0x17,0x0a,0x21,0xf1,0x20,0x1a,0x4f,0xfe,
0x58,0x02,0x50,0x02,0x60,0x06,0x60,0x04,
0x60,0x04,0x40,0x08,0x7f,0xf8,0x00,0x00,
}; /*；圖標(biāo)"打開"；寬×高(像素) : 16×16*/
然后，將每一個(gè)圖標(biāo)菜單項(xiàng)的顯示坐標(biāo)地址、圖標(biāo)的數(shù)據(jù)指針、對(duì)應(yīng)的服務(wù)函數(shù)等進(jìn)行設(shè)置后，即可調(diào)用gui_menuicodraw()實(shí)現(xiàn)顯示輸出。
mainmenu[0].icodat = (uint8 *) menuico1;
mainmenu[0].title = (uint8 *) "open";
mainmenu[0].function = (void(*)())runopen;
另外，主程序需要先調(diào)用gui_setcolor(1，0)函數(shù)來(lái)設(shè)置前景色及背景色。1表示點(diǎn)顯示，0表示點(diǎn)滅。
評(píng)論