機(jī)器人示教盒系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

3．示教盒的硬件設(shè)計(jì)

示教盒的硬件結(jié)構(gòu)實(shí)質(zhì)上是以8031芯片為核心的單片機(jī)系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)如圖2所示。

電路是以8031為核心，程序存放在只讀程序存儲(chǔ)器27128中，地址范圍：0000H～3FFFH，數(shù)據(jù)存放在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器6264中，地址范圍是：4000H～5FFFH, 8279芯片的口地址為：8000H，8001H，由它完成命令輸入與顯示，顯示穩(wěn)定，程序簡(jiǎn)單，不會(huì)出現(xiàn)誤動(dòng)作，接6個(gè)數(shù)碼管和1個(gè)米字管，采用米字管顯示X、Y、Z，W等數(shù)碼管不能顯示的字符。

4．示教盒的軟件設(shè)計(jì)

4.1 軟件模塊結(jié)構(gòu)圖
示教盒的軟件總體框架如圖3所示。

開機(jī)后，進(jìn)行8279芯片、串行通訊的初始化，初始化成功后顯示W(wǎng)hman_1提示信息，隨后可進(jìn)行三種模式的選?。菏窘棠Ｊ健⒐ぷ髂Ｊ?、再現(xiàn)模式。在示教模式下主要完成對(duì)機(jī)器人的示教操作。可在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系下示教，并可隨時(shí)進(jìn)行兩種坐標(biāo)空間的切換，示教模塊的輸出為規(guī)定機(jī)器人再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)方式的指令文件和記錄示教點(diǎn)位置信息的位置文件；再現(xiàn)模式主要完成機(jī)器人的再現(xiàn)操作；進(jìn)入工作模式后選擇任務(wù)號(hào)，機(jī)器人毋須人工干預(yù)自動(dòng)工作。

4.2顯示部分的軟件設(shè)計(jì)
顯示部分的軟件分為兩類：一般顯示和坐標(biāo)連續(xù)顯示。
4.2.1一般顯示
操作者在通過示教盒操作機(jī)器人時(shí)，示教盒的顯示區(qū)應(yīng)顯示相應(yīng)的提示信息，供操作者參考。在該類顯示子程序設(shè)計(jì)中，先將顯示指針指向顯示緩沖區(qū)的首址，要顯示字符的個(gè)數(shù)，地址信息分別送給寄存器（如R1，R2），每顯示一個(gè)字符后，顯示計(jì)數(shù)器減一，顯示地址加一，然后送下一個(gè)數(shù)碼。

4.2.2坐標(biāo)連續(xù)顯示
進(jìn)行示教時(shí)，當(dāng)按下某一坐標(biāo)鍵后（不釋放），機(jī)器人末端執(zhí)行器連續(xù)運(yùn)動(dòng)，到所需的位置后，再釋放該鍵，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。在這整個(gè)過程中數(shù)碼管需不斷更新顯示相應(yīng)坐標(biāo)的位置數(shù)據(jù)。在這類顯示子程序中，設(shè)定最多能顯示5位位置數(shù)據(jù)，用20h, 21h, 22h, 23h, 24h 分別存放個(gè)位，十位，百位，千位，萬位顯示指針?biāo)赶虻娘@示緩沖區(qū)的地址，顯示緩沖區(qū)存放的是0～9的顯示碼。8279芯片設(shè)置為FIFO/傳感器RAM 工作方式。