機器人示教盒系統(tǒng)的設計

4.3 鍵盤部分的軟件設計
采用Intel 8279通用可編程的鍵盤顯示器接口芯片，由8279控制的鍵盤輸入部分最多為64個觸點的鍵盤，本系統(tǒng)采用32個觸點的鍵盤。先對8279進行初始化：設置8279的工作方式，數(shù)碼管顯示采用左端輸入、雙鍵互鎖，編碼掃描方式；設置分頻數(shù)使內(nèi)部工作頻率為100khz；清除8279中FIFO RAM和顯示RAM中的數(shù)據(jù)。讀鍵盤程序中包括讀出8279中的狀態(tài)字，判斷是否有鍵按下，如有，則讀出鍵值，按鍵值進行散轉(zhuǎn)程序。

4.4 通訊軟件的設計
4.4.1 通訊協(xié)議的制定：
為確保通訊成功，通訊雙方必須在軟件上有一系列的約定，通常稱為軟件“協(xié)議”。在該系統(tǒng)中采用的協(xié)議如下：
（1）開始通訊時，示教盒發(fā)送一個呼叫信號“06H”，詢問主控機是否可以接收數(shù)據(jù)；
（2）主控機接收到呼叫信號后，若同意接收數(shù)據(jù)則發(fā)回“00H”作應答，否則發(fā)“15H”表示暫不能接收數(shù)據(jù)；
（3）示教盒只有收到應答信號“00H”后，才可把數(shù)據(jù)發(fā)送給主控機，否則繼續(xù)向主控機呼叫，直到對方同意接收。
（4）主控機根據(jù)接收到的“校驗和”判斷已接收到的數(shù)據(jù)是否正確。若接收正確，向示教盒回發(fā)“0FH”信號，否則回發(fā)“F0H”。
（5）示教盒只有接到信號“0FH”才算完成發(fā)送任務，否則繼續(xù)呼叫，重發(fā)數(shù)據(jù)。
其發(fā)送數(shù)據(jù)格式為：

其中： 字節(jié)數(shù)：示教盒向主控機發(fā)送的數(shù)據(jù)個數(shù)；
數(shù)據(jù)1~ 數(shù)據(jù)n ：示教盒向主控機發(fā)送的n個數(shù)據(jù)；
累加校驗和：為字節(jié)數(shù)n，數(shù)據(jù)1，……，數(shù)據(jù)n這（n+1）個字節(jié)內(nèi)容的算術累加和。

4.4.2 通訊流程圖
示教盒以查詢方式發(fā)送數(shù)據(jù)，其流程圖如圖4所示。

5 結(jié)束語

示教盒已成功的在我校的機器人教學實驗中得到應用，示教盒操作方便，顯示準確無誤，工作穩(wěn)定，證明示教盒的設計合理。

參考文獻
1熊有倫主編. 機器人技術基礎. 武漢：華中理工大學出版社，1996
2陳光初，趙行初著. 單片微型計算機原理與接口技術. 武漢：華中理工大學出版社，1993