51單片機(jī)和CPLD的望遠(yuǎn)鏡伺服控制器設(shè)計(jì)

2．2 時(shí)鐘電路
CPLD的全局時(shí)鐘為100MHz，對(duì)其進(jìn)行分頻提供給內(nèi)部各個(gè)模塊，如計(jì)數(shù)模塊電路、PWM處理電路和單片機(jī)的中斷信號(hào)。100MHz可分頻成1kHz、500 Hz、50Hz。本設(shè)計(jì)中，采樣周期為1ms，即1kHz采樣頻率，用于單片機(jī)的外部中斷信號(hào)。在采樣周期內(nèi)，單片機(jī)完成對(duì)圓光柵計(jì)數(shù)采樣、速度計(jì)算、算法實(shí)現(xiàn)、PWM控制變量產(chǎn)生，以及過(guò)程狀態(tài)變量賦值等工作。實(shí)際測(cè)得完成單個(gè)電機(jī)控制所需的時(shí)間為120μs左右，剩余時(shí)間可用于實(shí)現(xiàn)LCD顯示控制和通信功能?？梢?jiàn)，利用該單片機(jī)可以勝任望遠(yuǎn)鏡伺服閉環(huán)工作。
2．3 PWM脈沖電路
功率級(jí)采用H橋電路，需要4路帶死區(qū)的PWM信號(hào)，避免直通。如圖4所示，首先由100 MHz產(chǎn)生12．5kHz的三角波信號(hào)，與單片機(jī)輸出的數(shù)據(jù)(0～8000)進(jìn)行比較，得到1路PWM信號(hào)(數(shù)據(jù)的大小決定占空比的值，O對(duì)應(yīng)O％，8000對(duì)應(yīng)100％)，再由該P(yáng)WM信號(hào)產(chǎn)生與之反向的信號(hào)。同時(shí)，經(jīng)死區(qū)電路得到2路死區(qū)時(shí)間至少為5μs的PWM信號(hào)，以及經(jīng)電機(jī)工作模式控制電路處理得到的4路驅(qū)動(dòng)功率級(jí)PWM信號(hào)，可控制電機(jī)工作在單極性或雙極性方式。當(dāng)需要控制多個(gè)電機(jī)時(shí)，采用上述方法同樣處理就行，這就是CPLD靈活性的具體體現(xiàn)。

2．4 其他電路
轉(zhuǎn)臺(tái)上的限位信號(hào)、功率級(jí)的故障信號(hào)、外部邏輯數(shù)字信號(hào)等輸入到CPLD，進(jìn)行相應(yīng)的邏輯處理(如輸出使能和停止)，從而達(dá)到對(duì)電機(jī)的有效控制和保護(hù)。

3 控制算法實(shí)現(xiàn)
在控制算法的實(shí)現(xiàn)上采用

內(nèi)?？刂圃砜驁D如圖5所示。其中，GP(s)為控制對(duì)象*****為內(nèi)部模型，GIMC(s)為內(nèi)?？刂破?，Gd(s)為外界干擾模型；x、u、y分別為給定輸入、控制量、對(duì)象輸出，d為外界干擾。在工業(yè)過(guò)程中，與經(jīng)典PID控制相比，內(nèi)?？刂苾H有一個(gè)整定參數(shù)，參數(shù)調(diào)整與系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)和魯棒性的關(guān)系比較明確，故采用內(nèi)?？刂圃砜梢蕴岣逷ID控制器的設(shè)計(jì)水平。由于參數(shù)調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單，此算法利于單片機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)。

pid控制器相關(guān)文章:pid控制器原理