基于可編程控制器的工業(yè)機械手無線遙控系統(tǒng)

　　針對多關節(jié)工業(yè)機械手的比例和開關控制，以PLC作為其控制器，通過無線數(shù)傳模塊進行數(shù)據傳輸，實現(xiàn)遠程無線遙控操作。

　　手持操作器采用16位單片機，對檢測到的按鈕和搖桿操作進行數(shù)據編碼后通過無線的方式發(fā)送至PLC，PLC對其解碼后獲得指令實現(xiàn)對機械手各關節(jié)運動的控制。該方案成本低，具有良好的通用性和可擴展性。

　　前言

　　可編程序邏輯控制器（ProgrammableLogicController，PLC）是一種適用性強的工業(yè)用控制器，廣泛應用于各類工業(yè)生產線，移動機械設備的控制等環(huán)境較惡劣的工業(yè)場合。其工作性能穩(wěn)定，可擴展性強，應用簡便。根據不同的模塊配置，可以進行邏輯及算數(shù)運算，對數(shù)字開關量、模擬量等進行控制和采集，同時具有豐富的總線接口形式，可以利用公開的協(xié)議與不同設備構成復雜的系統(tǒng)。在我們所研制的工業(yè)機械手中，各關節(jié)由比例閥或開關閥構成開環(huán)液壓控制回路，實現(xiàn)比例調速或開關動作，因此我們選用了西門子的S7-200系列PLC作為其控制器。[1>[2>

　　在一些環(huán)境復雜的應用場合，尤其是對于移動機械設備，控制系統(tǒng)的布線受到諸多限制，操作人員與控制系統(tǒng)的位置安排不方便。因此，具有高度靈活性的無線遙控操作系統(tǒng)的應用得到了推廣。目前工業(yè)上應用的無線遙控操作系統(tǒng)一般采用無線電數(shù)字傳輸方式。一些芯片廠商如Infineon、Micrel、RFMonolithics、Melexis、CML、ATMEL等也都推出了各種適應于不同場合和要求的RF芯片[3>。

　　無線數(shù)傳模塊是一種集成式的專用于無線數(shù)據收發(fā)的模塊，可直接通過數(shù)據總線與其它控制、采集等模塊連接完成無線數(shù)據收發(fā)功能，廣泛應用于工業(yè)遙控、遙測，無線抄表，自動化數(shù)據采集等場合。具有可靠性高，功耗低，協(xié)議透明使用方便等優(yōu)點。傳輸距離可以達到幾十至上百米，有些甚至可以到上千米的距離。目前很多廠商推出了工業(yè)化、系列化的產品，可以根據不同的使用場合和要求選擇合適的產品。

　　目前一些廠家推出了專用的基于嵌入式處理器的工業(yè)用無線遙控器，其性能優(yōu)異，集成度高。如HBC、JAY等，應用于混凝土泵車、裝載機等場合。但由于其一般針對專用工程設備，不具有較好的通用性及可擴展性，且主要是國外廠家，價格高昂，其應用推廣受到限制。

　　在我們研制的多關節(jié)工業(yè)機械手中，采用PLC作為其主控制器，完成對液壓泵站和各關節(jié)液壓閥的開關及比例控制，實現(xiàn)機械手的基本功能。采用無線數(shù)傳模塊通過無線通信方式收發(fā)數(shù)字信號，實現(xiàn)遠程無線遙控功能，所設計的手持遙控器的輸入開關量及模擬量由16位單片機采集并編碼輸出。

　　1.總體方案

　　該機械手用于巷道內進行混凝土噴漿作業(yè)，有自動和手動操作兩種模式。自動模式下，PLC控制機械手各關節(jié)按程序預定的軌跡運動，調整機械手末端的方位與角度，使噴漿噴頭按設定軌跡運動，且始終垂直于受噴的巷道面，完成巷道表面的噴漿作業(yè)。手動模式下，由操作員分別采用按鈕和比例搖桿對開關閥和比例閥進行控制，驅動各關節(jié)運動，控制混凝土噴頭的方位及角度。其中按鈕控制泵站的啟停及開關閥的方向切換，比例搖桿則根據操作人員的控制，形成一個±10V范圍內的模擬量，比例閥根據模擬量的大小及方向，控制關節(jié)運動速度的大小及方向。其控制系統(tǒng)功能框圖如圖1所示。

圖1機械手控制系統(tǒng)功能框圖