基于可編程控制器的工業(yè)機械手無線遙控系統(tǒng)

　　3.手持操作器的設計

　　手持操作器的功能為通過處理器的數(shù)字IO及AD功能檢測按鈕及搖桿上的操作輸入，并將轉換后的數(shù)字信號進行編碼后形成控制指令，通過無線數(shù)傳模塊發(fā)出。

　　XC166系列單片機是英飛凌科技（Infineon）的16位微控制器產品，其優(yōu)異的內核結構，高效的指令集，以及不斷擴充更新的產品線，使其廣泛應用于汽車電子、工業(yè)控制和信息技術領域。該系列單片機具有豐富的接口模式，如14通道10位AD變換器，同步/異步串行通道USART，高速同步串行通道SPI，CAN模塊，79個IO引腳等，并可與各種設備組成通訊網絡。同時，該系列單片機適應于惡劣的工業(yè)環(huán)境，工作溫度可在-40～125°C。[6>針對我們所設計的手持操作器的功能，我們選擇了XC166系列中的XC164CS型單片機。這樣只需附加極少的外圍硬件，就可以實現(xiàn)所需的功能，同時，使該遙控器具有工作性能穩(wěn)定和易于進行功能擴展的優(yōu)點。

　　手持操作器的功能模塊主要包括AD采樣功能，即采集搖桿操作產生的比例控制電壓;數(shù)字IO功能，即采集按鈕操作狀態(tài)和進行一些功能狀態(tài)顯示;通訊功能，即定時地將采集到的控制指令按規(guī)定的格式編碼后通過串口以無線的方式發(fā)送。

　　手持操作器由電池供電，XC166系列單片機及無線數(shù)傳模塊可以滿足低功耗的要求。

　　4.數(shù)據(jù)可靠性

　　無線遙控操作系統(tǒng)必須保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)母呖煽啃院涂刂频陌踩?，避免發(fā)生失控和錯誤控制指令現(xiàn)象，本系統(tǒng)主要通過以下幾方面來保證：

　　無線數(shù)傳模塊的高抗干擾能力和低誤碼率，高效前向糾錯信道編碼技術;

　　串行通訊協(xié)議校驗，一般采用奇偶校驗;

　　軟件協(xié)議校驗;通過軟件編程，對發(fā)送的數(shù)據(jù)進行校驗，可采用CRC校驗、交互確認或多次發(fā)送對比的方式。在我們的程序中采用同一動作指令重復發(fā)送的方式，只有命令指令與確認指令完全相同，PLC才接受指令，否則忽略此指令。這樣就完全避免了通信所產生的錯誤指令;

　　PLC的“軟件看門狗”;在PLC程序中設置定時程序，當超時未收到無線指令時，停止機械手動作，防止由于通訊中斷而使機械手失控;

　　通過以上四個措施，可以有效地保證無線遙控的可靠性，防止產生錯誤操作指令或機械手失控。

　　5.結論

　　通過試驗證明，這種采用PLC和無線數(shù)傳模塊的遙控方式簡單可行，由于PLC及數(shù)傳模塊都有成熟的工業(yè)化產品，可靠性高，成本低，擴展性好，因此本方案具有較高的實用價值，簡化了設計過程。但手持操作器中的單片機模塊尚需進一步的工業(yè)化設計，以達到更高的工業(yè)可靠性要求，并實現(xiàn)總線通信、自檢驗等更多功能。

　　本文作者創(chuàng)新點：通過設計一種新的架構體系，利用工業(yè)化的無線數(shù)傳模塊 ，將PLC控制與無線遙控結合起來，使機械手控制系統(tǒng)能夠兼具二者的優(yōu)點，降低了成本、滿足了控制系統(tǒng)穩(wěn)定性、兼容性及無線控制的要求。