微創(chuàng)機器人從手結構的設計及運動學分析
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機器人末桿在及坐標系中的位姿矩陣為
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其中
運動學方程逆解
根據(jù)正解結果,反求出機器人的各關節(jié)值。
工作空間分析
通過工作空間分析,按照實際的手術空間要求,得出機構的參數(shù)。
結合運動學分析及實際情況,設置機器人各桿的尺寸及極限位置如下:
結論
本文在分析“扭轉打結法”打結過程的基礎上,設計了一種新型的微創(chuàng)縫合打結機器人,并詳細闡述了機器人的運動學解算過程,結合實際給出了設置機器人各桿的尺寸及極限位置的參數(shù)。
作者簡介
尚鳳玲 河南工業(yè)大學在讀研究生。
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