CAN總線多軸系統(tǒng)在絲網(wǎng)商標印刷機上的應用

印花工位控制流程

　　圖5為系統(tǒng)每個印花工位控制流程圖。

　　pdo1：拖膜伺服走完定長后，需要給每個工位的色標電機啟動運行信號，發(fā)送內(nèi)容為0x6041、0x2170，色標伺服收到信息后則觸發(fā)sequence（伺服內(nèi)部程序段，ed伺服內(nèi)部可編寫256段程序）進入查找色標狀態(tài)；

　　pdo2：色標伺服在找到色標后，把實際位置和輸入狀態(tài)發(fā)送到刮刀伺服驅(qū)動器（即當前位置值0x6063、輸入端狀態(tài)（0x2170），刮刀伺服通過接收0x6063并計算得到所實際的誤差值，再在刮刀電機目標位置上加上該誤差，得到新的刮刀電機的目標位置；而0x2170的作用是觸發(fā)刮刀電機進入刮刀工作模式；當然0x2170也可以通過硬件方式實現(xiàn)，即色標電機找到色標后，輸出一個out信號，再把這個out信號連接到刮刀電機的輸入端，通過輸入端去觸發(fā)一個sequence使電機進入刮刀模式。

can總線解決方案為客戶帶來的直接好處

　　采用總線控制方式，由伺服直接通過pdo進行交換，減少了plc之間的數(shù)據(jù)交換時間，系統(tǒng)循環(huán)時間大幅降低，生產(chǎn)效率得到大幅提高，比以前采用多plc的方式提高20%；

　　印刷精度比以前提高1倍；

　　采用遠程i/o，極大的減少了系統(tǒng)布線，降低了系統(tǒng)故障率；

　　系統(tǒng)擴展能力大幅增強，可以很方便增加印刷工位；

　　開放式系統(tǒng)，客戶可以根據(jù)自身需求來更換系統(tǒng)部件；

　　總線式結構、智能式伺服驅(qū)動器，可以很方便監(jiān)控系統(tǒng)各個工位的運行狀態(tài)。

can總線解決方案比傳統(tǒng)方案的優(yōu)勢

　　效率更高、速度更快：采用數(shù)字伺服控制控制、驅(qū)動技術，伺服能夠工作在加速、運速、減速三種模式下；由于采用總線，系統(tǒng)的協(xié)調(diào)性更好，減去了很多中間數(shù)據(jù)傳輸環(huán)節(jié)，從而極大的提高了印刷速度；

　　實時性更強：由于采用can總線通訊，通訊波特率能夠高達1m，因此系統(tǒng)的實時響應能力得到了很大的提升，主站與各個工位之間數(shù)據(jù)通訊更流暢、更及時；

　　減少工作量：整個系統(tǒng)采用一個主plc控制，plc只需要把所要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)發(fā)送到總線上，每個工位的從站（伺服驅(qū)動器）會自動接收所需要的數(shù)據(jù)并自動進行處理，因此極大的減少了工程的編程和維護量；

便于系統(tǒng)擴展：采用了can總線方案，系統(tǒng)中所有設備均連接到總線上，由主plc進行調(diào)度，如果不需要某個工位或者要添加一個工位，那么只需把工位上的伺服驅(qū)動器折掉或連接到總線上，而不需添加別的任何控制設備，程序的改動量也很少，從而有效地減少客戶開支；

　　節(jié)約成本：省去了各個工位的控制器及其他相關設備，因此系統(tǒng)的成本得到了有效降低，同時plc具有以太網(wǎng)、電話線接口，可以遠程診斷和維護，堅信系統(tǒng)維護成本；

　　可靠性增強：can總線具有強大的容錯、監(jiān)控、錯誤處理能力，可以很輕易的發(fā)現(xiàn)問題的所在，并能自動處理出現(xiàn)的各種故障并及時顯示各個節(jié)點所出現(xiàn)的報警信息，如果其中一個節(jié)點出現(xiàn)問題，只需更換該節(jié)點即可；

　　網(wǎng)絡化管理：plc具有以太網(wǎng)接口，可以接入上層管理網(wǎng)絡（比如erp），實現(xiàn)管理層對現(xiàn)場設備的監(jiān)控，可以根據(jù)生產(chǎn)線情況安排生產(chǎn)調(diào)度，進而實現(xiàn)清晰和有效的計劃管理；

　　控制更靈活：ed系列驅(qū)動器是智能化伺服驅(qū)動器，具有很強的可編程能力，并具有di/do，是一個帶plc功能的伺服驅(qū)動器，可以滿足一些小型場合的應用，一些i/o點可以直接接入驅(qū)動器進行處理，而不需plc參與，為系統(tǒng)節(jié)省了大量i/o點；

　　開放及模塊化的系統(tǒng)設計，確保投資價值：該系統(tǒng)采用當前最流行的控制方式，可以保證技術長期不過時，開發(fā)和模塊化設計保證系統(tǒng)可以任意擴展并實時升級，從而可以確保贏得長期收益，最終確保投資價值。