汽車?yán)走_(dá)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的組成和發(fā)展?fàn)顩r概述
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汽車?yán)走_(dá)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)分類算法
目標(biāo)分類系統(tǒng)的主要任務(wù)是針對目標(biāo)回波信號特征計(jì)算給定向量的分類關(guān)系，分類器定義了一組不同的目標(biāo)類別。分類器的工作可以分為學(xué)習(xí)階段和分類階段，在學(xué)習(xí)階段分類器對若干特征和經(jīng)過獨(dú)立標(biāo)記的特征向量進(jìn)行自動分析；在分類階段，要對每個被檢測到的目標(biāo)生成特征向量，與此同時，識別算法采用最大似然方法進(jìn)行判決，以判別特征向量屬于哪個類，如圖3所示。在汽車應(yīng)用中，由于分類任務(wù)很復(fù)雜，通常一個給定的向量需要考慮幾個特征，因而要采用多個分類器，其優(yōu)點(diǎn)是在學(xué)習(xí)階段能夠在一次迭代過程中評估某個特征對決策過程的影響，并自動剔除對決策過程影響較小的項(xiàng)目。文獻(xiàn)[4]給出了基于汽車?yán)走_(dá)傳感器的目標(biāo)分類系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和信號處理過程，它可以識別六種不同的雷達(dá)目標(biāo)的類別，包括：步行者、騎自行車的人、車輛、人群、樹木和交通標(biāo)志等(圖3)，文獻(xiàn)[4]最后給出了基于近距離雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。
圖3：車載雷達(dá)對目標(biāo)分類的處理過程
目前，自適應(yīng)巡航控制(ACC)系統(tǒng)主要還是在一些豪華汽車上采配置，但是，其它一些制造商也在考慮推出具有這種系統(tǒng)配置的普及型汽車，因?yàn)?，隨著消費(fèi)需求的增長、汽車規(guī)模經(jīng)濟(jì)的擴(kuò)大以及小型化、低成本的毫米波雷達(dá)收發(fā)器技術(shù)的發(fā)展[5]，以前豪華上才有的配置也將在大多數(shù)普及型車輛中，預(yù)計(jì)今后幾年汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)將相當(dāng)普及。
表2 國際標(biāo)準(zhǔn)所支持的汽車?yán)走_(dá)的頻段 
汽車?yán)走_(dá)的任務(wù)和技術(shù)實(shí)現(xiàn)上的難點(diǎn)是在觀測區(qū)域內(nèi)檢測所有目標(biāo)，并能夠在多目標(biāo)情況下，測量目標(biāo)的距離、相對速度和目標(biāo)的方位角。目前，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)對遠(yuǎn)距離傳感器(FDS)的要求如表3所示：
表3：對遠(yuǎn)距離傳感器的要求 
表4：對近距離傳感器的要求 
精確估算運(yùn)動目標(biāo)位置的算法
文獻(xiàn)[7]詳細(xì)介紹了傳統(tǒng)的基于不同步工作方式的單接收機(jī)、雙接收機(jī)和四接收機(jī)構(gòu)成的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)的特點(diǎn)，提出為了完成對目標(biāo)速度、距離和方位角的測量，要采用一組NDS構(gòu)成同步汽車?yán)走_(dá)網(wǎng)絡(luò)，并采用基于一組非線性方程的多重計(jì)算方法來提高對運(yùn)動目標(biāo)位置的估算精度。
圖4：4個NDS構(gòu)成的汽車網(wǎng)絡(luò)對單目標(biāo)實(shí)現(xiàn)位置測量的實(shí)例
表示，目標(biāo)向量由
表示。 Di,j是被測距離，它是發(fā)送信號的NDSi到被測目標(biāo)之間的距離與接收信號的NDSj 到反射信號的目標(biāo)之間的距離之和，因此，距離Di,j可以表示為兩個距離Ri和Rj之和：
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