PROFIsafe安全總線及其在倫茨公司9400系列伺服控制系統(tǒng)上的應(yīng)用

圖11 PROFIsafe 輸入數(shù)據(jù)的定義

圖12 ：本例中編程的邏輯操作

　　圖7是PROFIBUS的標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文結(jié)構(gòu)，報(bào)文與報(bào)文之間至少要有33Tbit的同步時(shí)間，接著是報(bào)文分隔符SD （規(guī)定數(shù)據(jù)為68H），LE （數(shù)據(jù)定義報(bào)文中“過(guò)程數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度”），LEr （重復(fù)過(guò)程數(shù)據(jù)長(zhǎng)度），SD分隔符，DA （目標(biāo)地址），SA（源地址），F(xiàn)C（報(bào)文功能碼），報(bào)文數(shù)據(jù)部分（1…244個(gè)字節(jié)），F(xiàn)CS （楨校驗(yàn)碼），ED報(bào)文結(jié)束符（規(guī)定數(shù)據(jù)為18H）。
　　作為安全數(shù)據(jù)的報(bào)文結(jié)構(gòu)，和標(biāo)準(zhǔn)結(jié)構(gòu)是一樣的，只是在報(bào)文數(shù)據(jù)部分的一開始有F過(guò)程數(shù)據(jù)（安全過(guò)程數(shù)據(jù)：12…122字節(jié)），1字節(jié)的的控制字節(jié)（寫報(bào)文）或狀態(tài)字節(jié)（讀報(bào)文），1字節(jié)的連續(xù)號(hào)，CRC2 （循環(huán)冗裕碼校驗(yàn)：2或4字節(jié)），以上稱為數(shù)據(jù)的槽1部分（Slot 1），剩余部分作為標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文的數(shù)據(jù)部分，稱為數(shù)據(jù)的槽2部分（Slot 2），但是總的報(bào)文數(shù)據(jù)部分的長(zhǎng)度最大不得超過(guò)244字節(jié)，見(jiàn)圖8。