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          線性自抗擾控制器在粗紗機卷繞速度控制中的應(yīng)用
          
						
          
				作者：
				時間：2012-09-29
				來源：網(wǎng)絡(luò)
				
				
				
				
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          　　PD控制器為，和 幾個參數(shù)即可。而且 與 符合 =3～5 ?！　?． MATLAB仿真　　粗紗機卷繞控制系統(tǒng)中，按照其速度運動規(guī)律，在Matlab的Command Window窗口中分別采用PID控制器和線性自抗擾控制器對卷繞過程進行仿真，卷繞線速度設(shè)為28m/min。仿真波形如圖2 所示，在沒有擾動的理想情況下，不論使用PID控制器還是LADRC控制器，仿真控制輸出結(jié)果基本都差不多，如圖2（a）和圖2（b）。但是一旦加入擾動4*randn(size(t))后，PID控制下的筒管轉(zhuǎn)速出現(xiàn)明顯的波動，調(diào)整參數(shù)后也只能達(dá)到圖2（c）所示的效果，而LADRC的抗干擾能力明顯比PID控制器要強，即使控制器參數(shù)不作任何修改也可以達(dá)到圖2（d）所示的控制效果。仿真結(jié)果充分顯示出了LADRC的優(yōu)越性，而且控制器參數(shù)調(diào)節(jié)十分方便。 
          　　5． 粗紗機卷繞速度控制 
          圖3 實測筒管轉(zhuǎn)速和直徑
          　　采用貝加萊Power Panel（ PP41）作為主控制系統(tǒng)，完成粗紗機的各項電氣控制功能和數(shù)據(jù)運算，采用貝加萊伺服驅(qū)動器（ACOPOS）作為調(diào)速系統(tǒng)，通過線性自抗擾控制器控制筒管轉(zhuǎn)速保證卷繞線速度恒定。通過在上海二紡機有限公司EJK211型粗紗機上試驗，系統(tǒng)在LADRC控制下成功消除了現(xiàn)場各種干擾，如圖3所示，筒管轉(zhuǎn)速在直徑不斷增大的情況下逐漸降低，線速度保持恒定。在試驗過程中出現(xiàn)了三次升、降速過程，其中前兩次是人為停車，最后一次是由于斷紗而引起的故障停車。線性自抗擾控制器的應(yīng)用保證了粗紗的卷繞質(zhì)量，并且斷紗、壞紗情況有一定改善。
          　　6． 總結(jié)　　
          　　實踐證明了簡化的線性自抗擾控制器在粗紗卷繞速度控制項目中具有很好的控制效果，尤其在具有復(fù)雜干擾環(huán)境中，自抗擾控制器表現(xiàn)出了良好的適應(yīng)性和魯棒性。盡管在試驗中取得了良好的控制效果，但是簡化的線性自抗擾控制器在粗紗機筒管轉(zhuǎn)速控制中的應(yīng)用還需要在實踐中進一步驗證。
          　　參考文獻(xiàn)　　
          　　[1] Scaling and Bandwidth-Parameterization Based Controller Tuning Zhiqiang Gao Proceedings of the American Control Conference 2003.6 　　
          　　[2] 從PID技術(shù)到“自抗擾控制”技術(shù) 韓京清 控制工程 2002.5　
          　　[3] 自抗擾控制器的發(fā)展 黃一，張文革 控制理論與應(yīng)用 2002.8　　
          　　[4] 自抗擾控制器在卷繞頭速度控制中的應(yīng)用 王鵬飛，肖維榮 微計算機信息 2005.5　　
          　　[5] 一般工業(yè)對象的二階自抗擾控制 要曉梅，王慶林，劉文麗，劉瑞英 控制工程 2002.9　　
          　　[6] 自抗擾控制器的簡易實現(xiàn) 趙習(xí)為，慕春棣 制造業(yè)自動化 1999.12 
				
            
                
			
							
          
                
			            
          
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