CAN總線及其在艾默生CT PLC上的應(yīng)用

　　CAN協(xié)議的報(bào)文格式：CAN協(xié)議支持兩種報(bào)文格式CAN2.0A和CAN2.0B; CAN2.0A為標(biāo)準(zhǔn)格式,CAN2.0B為擴(kuò)展格式;格式分別如下:

　　CAN2.0A協(xié)議報(bào)文結(jié)構(gòu)圖如下

　　CAN2.0B協(xié)議報(bào)文結(jié)構(gòu)圖如下

　　標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式唯一的不同是標(biāo)識(shí)符（ID）長(zhǎng)度不同,標(biāo)準(zhǔn)格式為11位（ID10-ID0）,擴(kuò)展格式為29位（ID10-ID0,EID17-EID0）。

　　在標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式中,報(bào)文的起始位稱為幀起始（SOF）,幀起始標(biāo)志數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀的起始，由一個(gè)單獨(dú)的“顯性”位（0）組成。由控制芯片自動(dòng)完成，不需要用戶在程序中體現(xiàn)。

　　然后是由11位標(biāo)識(shí)符（ID10-ID0）（擴(kuò)展格式為29位（ID10-ID0,EID17-EID0））和遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求位 （RTR）組成的仲裁場(chǎng)。RTR位標(biāo)明是數(shù)據(jù)幀還是請(qǐng)求幀,在請(qǐng)求幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。

　　控制場(chǎng)包括標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展位（IDE）,指出是標(biāo)準(zhǔn)格式還是擴(kuò)展格式。它還包括一個(gè)保留位 （RBO）,為將來擴(kuò)展使用。它的最后四個(gè)位用來指明數(shù)據(jù)場(chǎng)中數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度（大小就是由DLC3-DLC0組成的2進(jìn)制數(shù)據(jù)）。數(shù)據(jù)場(chǎng)范圍為0～8個(gè)字節(jié)（DATA FIELD）,其后有一個(gè)檢測(cè)數(shù)據(jù)錯(cuò)誤的循環(huán)冗余檢查（CRC）。

　　應(yīng)答場(chǎng)（ACK）包括應(yīng)答位和應(yīng)答分隔符。發(fā)送站發(fā)送的這兩位均為隱性電平（邏輯1）,這時(shí)正確接收?qǐng)?bào)文的接收站發(fā)送主控電平（邏輯0）覆蓋它。用這種方法,發(fā)送站可以保證網(wǎng)絡(luò)中至少有一個(gè)站能正確接收到報(bào)文.

　　報(bào)文的尾部由幀結(jié)束標(biāo)出。在相鄰的兩條報(bào)文間有一很短的間隔位,如果這時(shí)沒有站進(jìn)行總線存取,總線將處于空閑狀態(tài)。

艾默生CT PLC集成CAN總線功能介紹

　　ECCT的CAN通信功能支持CAN2.0A協(xié)議和CAN2.0B協(xié)議，通信波特率設(shè)置范圍為5-100KBPS，可以通過艾默生CT PLC編程軟件CONTROLSTAR FOR ECCT進(jìn)行設(shè)置。具體使用步驟如下：

　　1）基本設(shè)置:在工程管理器里雙擊“系統(tǒng)塊”，在彈出的窗口選擇“CAN口設(shè)置”，在“CAN口參數(shù)設(shè)置”里選擇“自由協(xié)議”，然后單擊后面的“自由口設(shè)置”按扭。在彈出的窗口選擇協(xié)議類型“2.0A”或“2.0B”，然后再下拉選擇“波特率”最后單擊“確定”，把系統(tǒng)塊下載到PLC里。