μC/OS-Ⅱ在MC9S12A64上的移植及應(yīng)用

當(dāng)時(shí)鐘節(jié)拍中斷發(fā)生時(shí)，CPU12會(huì)自動(dòng)把CPU寄存器推入堆棧，但并不包括存儲(chǔ)頁面寄存器PPAGE,如果單片機(jī)系統(tǒng)的尋址范圍超過64KB，需要通過給PPAGE賦值來區(qū)分不同的16KB地址，則需要把PPAGE也推入堆棧。OSTimtick()當(dāng)某任務(wù)的任務(wù)控制塊中的時(shí)間延時(shí)項(xiàng) OSTCBDly減到了零，這個(gè)任務(wù)就進(jìn)入了就緒態(tài)。OSIntExit()會(huì)調(diào)用中斷級(jí)的任務(wù)切換函數(shù)OSIntCtxSw()做任務(wù)切換，而不再執(zhí)行后面的指令。如果沒有更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)，則CPU會(huì)返回中斷前狀態(tài)。

2.2.2 任務(wù)級(jí)任務(wù)切換

OSCtxSW()實(shí)際上就是軟中斷服務(wù)子程序，軟中斷服務(wù)子程序向量地址必須指向OSCtxSW()，在連接文件中設(shè)置。如果當(dāng)前任務(wù)調(diào)用μC/OS-Ⅱ提供的系統(tǒng)服務(wù)，并使得更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)處于就緒狀態(tài)，μC/OS-Ⅱ就會(huì)借助上面提到的向量地址找到OSCtxSw()。

void OSCtxSw(void)

{

asm{

ldaa ppage //將任務(wù)的存儲(chǔ)頁面寄存器推入堆棧

psha

ldx OSTCBCur // 保存被掛起任務(wù)的堆棧指針到任務(wù)控制塊

sts 0,x

}

OSTaskSwHook(); // 如果有時(shí)間要求苛刻的任務(wù)，可以通過用戶接口函數(shù)調(diào)用

OSTCBCur = OSTCBHighRdy; // 將優(yōu)先級(jí)最高的就緒態(tài)任務(wù)的任務(wù)控制塊指針復(fù)制給當(dāng)前運(yùn)行的任務(wù)控制塊中

OSPrioCur = OSPrioHighRdy;

asm{

ldx OSTCBCur // 找出新任務(wù)的堆棧指針

lds 0,x // 裝入CPU的SP寄存器中

pula

staa ppage //恢復(fù)頁面寄存器

nop

rti

}

}

2.3 信號(hào)量的建立與使用

（1）首先到μC/OS-II配置文件OS_CFG.C中將OS_SEM_EN設(shè)置為1這樣μC/OS-II才能支持信號(hào)量。接著要調(diào)用OSSemCreate()函數(shù)建立該信號(hào)量，如果信號(hào)量是用于對(duì)共享資源的訪問，那么該信號(hào)量的初始值應(yīng)設(shè)為1。

（2）等待信號(hào)量OSSemPend()函數(shù)，它首先檢查指針pevent所指的任務(wù)控制塊是否是由OSSemCreate()。如果信號(hào)量當(dāng)前是可用的，將信號(hào)量的計(jì)數(shù)值減1，然后函數(shù)將“無錯(cuò)”錯(cuò)誤代碼返回給它的調(diào)用函數(shù)。如果信號(hào)量的計(jì)數(shù)值為0，則調(diào)用OSSemPend()函數(shù)的任務(wù)要進(jìn)入睡眠狀態(tài)，等待另一個(gè)任務(wù)發(fā)出該信號(hào)量。OSSemPend()允許用戶定義一個(gè)最長(zhǎng)等待時(shí)間作為它的參數(shù)，這樣可以避免該任務(wù)無休止地等待下去。如果該參數(shù)值為0，則該任務(wù)將一直等待下去。