μC/OS-Ⅱ在MC9S12A64上的移植及應(yīng)用

（3）發(fā)送信號量OSSemPost()函數(shù)。它也首先檢查參數(shù)指針pevent指向的任務(wù)控制塊是否是OSSemCreate()函數(shù)建立的，接著檢查是否有任務(wù)在等待該信號量。如果有任務(wù)正在等待該信號量，就把其中的最高優(yōu)先級任務(wù)從等待任務(wù)列表中刪除并使它進(jìn)入就緒狀態(tài)。如果這時沒有任務(wù)在等待該信號量，該信號量的計數(shù)值就簡單地加1。

Sem=OSSemCreate(1); //創(chuàng)建一個信號量

OSSemPend(Sem,0,err);// 等待信號量

不可重入型函數(shù)…

OSSemPost(Sem); //釋放信號量

3 基于μC/OS-II操作系統(tǒng)的項目創(chuàng)建

源程序移植完，用戶就可以試著制作自己的項目。編寫任務(wù)代碼與以前在前后臺系統(tǒng)中基本相同，不同的是要把每個任務(wù)獨立編寫成一個文件，最后由主程序統(tǒng)一調(diào)度。我們可以先分別用三個文件編寫三個小任務(wù)，每個任務(wù)都要設(shè)置成死循環(huán)。為了方便調(diào)度，任務(wù)的起始地址應(yīng)被強(qiáng)制定位在固定地址上，我就規(guī)定它們起始地址分別為0x8000,0x9000和0xA000,如果任務(wù)都比較復(fù)雜，可以將每個任務(wù)的程序都定位在0x8000-0xBFFF地址空間,但分配的頁面不同。其余的程序都要下到0x4000開始的地址中，這些工作都是在程序下載時解決的。所以我下載的Targets選擇的是Flash Application它可以把程序下到0x4000開始的地址中，交叉編譯軟件Code Warrior給出的連接文件_MC9S12A64_FLAT.prm是程序最終鏈接與定位用的，他給出了程序的裝載地址，用戶可以根據(jù)使用單片機(jī)的內(nèi)存分配情況和應(yīng)用要求來修改這個文件。在定位時我先定義了三個地址塊，

PAGE_3C8000 = READ_ONLY 0x3C8000 TO 0x3C8FFF;

PAGE_3C9000 = READ_ONLY 0x3C9000 TO 0x3C9FFF;

PAGE_3CA000 = READ_ONLY 0x3CA000 TO 0x3CAFFF;

然后將任務(wù)的程序代碼和常數(shù)代碼分別放入不同的地址塊,

TASK1CODESEG, TASK1STRINGSEG INTO PAGE_3C8000;

TASK2CODESEG, TASK2STRINGSEG INTO PAGE_3C9000;

TASK3CODESEG, TASK3STRINGSEG INTO PAGE_3CA000;

同時在每個任務(wù)的.C文件的開頭加上

#pragma CODE_SEG TASK1（2.3）CODESEG

#pragma STRING_SEG TASK1（2.3）STRINGSEG

在末尾加上

#pragma CODE_SEG DEFAULT

#pragma STRING_SEG DEFAULT 即可實現(xiàn)任務(wù)的地址分配。

三個任務(wù)雖然分別用.C文件定義了，但并沒有被任務(wù)程序調(diào)用過，它們的運行是靠μC/OS-II的任務(wù)調(diào)度實現(xiàn)的。沒有被調(diào)用的函數(shù)不會自動鏈接到最終生成的目標(biāo)代碼中去，故要在鏈結(jié)文件中加上：

ENTRIES

Task1 Task2 Task3

END

在文件的最后，還要定義三個向量。第一個是應(yīng)用程序的起始地址，第二個是軟中斷向量，第三個是定時中斷的中斷服務(wù)子程序的入口地址。

VECTOR ADDRESS 0xFFFE _Startup

VECTOR ADDRESS 0xFFF6 OSCtxSw

VECTOR ADDRESS 0xFFF0 OSTickISR

程序的定位與鏈接完成以后就可以編寫主程序?qū)€任務(wù)進(jìn)行調(diào)度。如果運行無誤，操作系統(tǒng)的大體框架就建立起來，用戶以后可以將復(fù)雜的任務(wù)加進(jìn)來，也可以添加一些功能，這些做起來就相對比較簡單。

4 總結(jié)：

本文作者創(chuàng)新點在于從uCOS—II內(nèi)核工作原理入手，以MC9S12A64為例介紹uCOS—II內(nèi)核的移植過程及項目的創(chuàng)建。通過原理對其主要函數(shù)進(jìn)行剖析，最后根據(jù)自身處理器及編譯器的情況移植文件。創(chuàng)建項目最重要的是程序的鏈接與定位，這要對內(nèi)核的結(jié)構(gòu)、CPU的地址分配、鏈接文件有較深入地了解。uCOS—II實時操作系統(tǒng)的移入，不但可以提高系統(tǒng)的實時性、可靠性和穩(wěn)定性，還提高了應(yīng)用軟件的可移植性，降低了開發(fā)人員的工作量。

參考文獻(xiàn)

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