基于G4平臺(tái)的嵌入式VxWorks系統(tǒng)在雷達(dá)信號(hào)處理中的應(yīng)用

(1) 每一節(jié)點(diǎn)是獨(dú)立的， 包含大容量?jī)?nèi)存SDRAM (256 Mbyte) ， 16 Mbyte FLASH 用于存放系統(tǒng)B IT、用戶應(yīng)用程序和常數(shù)表等；
(2)每一節(jié)點(diǎn)包含Xilinx 7410XC95144XV PLD中斷控制器，節(jié)點(diǎn)間可以相互發(fā)中斷請(qǐng)求和中斷回應(yīng)，用于節(jié)點(diǎn)間通訊握手以及板內(nèi)與板外間的通信握手；
(3) 每一節(jié)點(diǎn)包含RS232串口，用于對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行軟件調(diào)試；每一節(jié)點(diǎn)都有JTAG接口；節(jié)點(diǎn)2 和4提供了64 bit/66MHz PMC (PMC - IEEE P1386. 1) ，它是一種高速的、工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的擴(kuò)展PCI接口，可以用于擴(kuò)展為圖形卡、板間通信卡、高速通信(ATM、ISDN等)卡、多媒體、或用戶根據(jù)需要進(jìn)行擴(kuò)展使用，峰值傳輸帶寬為1 056 Mbyte / s；節(jié)點(diǎn)3帶有32 bit/33MHz PCI總線，用于板間通信，或作其他擴(kuò)展使用；
(4) 節(jié)點(diǎn)1 提供VME64、100BaseT Ethernet (通過CPC710 上的32 bit/33 MHz PC I總線) ； VME64與板外的進(jìn)行通信，其峰值帶寬為80 Mbyte /s； Ethernet主要用來(lái)調(diào)試；可以單獨(dú)或多用戶同時(shí)對(duì)G4DSP板的每一個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行調(diào)試。
(5)節(jié)點(diǎn)間通過PC I橋互聯(lián)，通過PC I地址映射，每一節(jié)點(diǎn)都能“看見”對(duì)方的內(nèi)存，能直接對(duì)其
他節(jié)點(diǎn)內(nèi)存進(jìn)行讀寫；支持DMA傳輸，完成點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的高速數(shù)據(jù)傳輸。

G4平臺(tái)支持的軟件

G4平臺(tái)的軟件支持是開放和獨(dú)立的，不局限于某一種操作系統(tǒng)和某一種信號(hào)處理庫(kù)，為最大限度地保護(hù)用戶的軟件投資并快速上手開發(fā)應(yīng)用程序，有利于算法的開發(fā)。

(1) 支持風(fēng)河公司的VxWorks/VxMP實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和VSPWorks DSP RTOS虛擬單處理器實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，開發(fā)人員面向單處理器系統(tǒng)編寫的源代碼，可在任意數(shù)量的處理器上執(zhí)行。VSPWorks會(huì)協(xié)調(diào)好處理器之間的一切通信機(jī)制，最多可以支持1 000個(gè)處理器；

(2)支持MPI軟件公司的VSI/Pro VSIPL和Dy 4Systems公司的IXLibs- AV數(shù)字信號(hào)處理庫(kù)，專門針對(duì)MPC7410進(jìn)行優(yōu)化的數(shù)字信號(hào)處理算法庫(kù)，包括FFT、FIR濾波器和圖像處理函數(shù)等，執(zhí)行效率高。

(3) 節(jié)點(diǎn)間通信可以使用VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中的共享內(nèi)存組件VxMP。VxMP的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)駐留在所有CPU 的共享內(nèi)存區(qū)域，最多支持20個(gè)CPU。MPI軟件公司的ChaMPIon/RT是一種實(shí)時(shí)消息傳遞接口標(biāo)準(zhǔn)，采用時(shí)間驅(qū)動(dòng)、事件驅(qū)動(dòng)、優(yōu)先權(quán)驅(qū)動(dòng)編程模式和混合編程模式，并采用了面向?qū)ο缶幊碳夹g(shù)，它使MP I/RTAPI更易于使用。也可以使用RadStone公司專門為G4平臺(tái)開發(fā)的消息傳遞接口RMP，充分利用硬件資源來(lái)進(jìn)行消息傳遞，是一種低消耗、高效的消息傳遞方式。它們主要用于不同處理器上不同任務(wù)間的通信、同步和互斥，執(zhí)行效率有所不同，都運(yùn)行在VxWorks系統(tǒng)的應(yīng)用層。

VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)

VxWorks是美國(guó)風(fēng)河公司推出的一個(gè)具有微內(nèi)核、可裁剪的高性能、強(qiáng)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，它主要有以下的優(yōu)點(diǎn)：

(1)VxWorks具有高度可剪裁的微內(nèi)核結(jié)構(gòu)，需極少的RAM空間和ROM空間，內(nèi)核與硬件無(wú)關(guān)，支持許多種嵌入式芯片，只需開發(fā)與硬件有關(guān)的BSP包即可，用戶可以根據(jù)需要對(duì)VxWorks直接進(jìn)行配置和修改；

(2)VxWorks 能快速高效地對(duì)多任務(wù)進(jìn)行調(diào)度，支持中斷驅(qū)動(dòng)的優(yōu)先級(jí)搶占式調(diào)度和時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度；任務(wù)間的通訊快速靈活，任務(wù)上下文切換快，切換時(shí)間確定；任務(wù)的狀態(tài)可以動(dòng)態(tài)地改變，可以在任意時(shí)刻改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先權(quán)、刪除任務(wù)等；任務(wù)也可以禁止由內(nèi)核調(diào)度；中斷延遲時(shí)間短，延遲時(shí)間確定，是微秒級(jí)的； VxWorks系統(tǒng)任務(wù)和應(yīng)用程序任務(wù)運(yùn)行在SuperMode模式，系統(tǒng)調(diào)用開銷??；

(3)VxWorks系統(tǒng)具有很好的穩(wěn)定性和可靠性，某一任務(wù)運(yùn)行出錯(cuò)，操作系統(tǒng)掛起當(dāng)前出錯(cuò)的任務(wù)，在系統(tǒng)中的其他任務(wù)繼續(xù)執(zhí)行，并可以恢復(fù)出錯(cuò)的任務(wù)；

( 4)VxWorks具有靈活方便的I/O系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)程序可以在用戶的任務(wù)堆棧中運(yùn)行，用戶可以隨意地添加設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序，既可在VxWorks啟動(dòng)時(shí)添加設(shè)備的驅(qū)動(dòng)程序，也可在應(yīng)用程序任務(wù)中隨時(shí)添加和刪除設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序；

(5)VxWorks 支持強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能，提供了TCP /IP協(xié)議、UDP / IP、FTP和TFTP服務(wù)器以及遠(yuǎn)程過程調(diào)用RPC等，可以用于宿主機(jī)和目標(biāo)機(jī)的調(diào)試或其他的網(wǎng)絡(luò)通信，通過TCP / IP支持多宿主機(jī)對(duì)同一個(gè)目標(biāo)機(jī)進(jìn)行程序下載、調(diào)試，在G4平臺(tái)上可以配置成同一宿主機(jī)對(duì)多個(gè)CPU進(jìn)行程序下載、調(diào)試；

(6) 提供一個(gè)直觀的、可視化的、用戶可擴(kuò)充的交叉集成開發(fā)環(huán)境Tornado；采用c / c + +語(yǔ)言進(jìn)行開發(fā)，提供了高效交叉編譯器，編譯效率可達(dá)90%以上；Tornado IDE通過宿主機(jī)上的目標(biāo)服務(wù)器與目標(biāo)機(jī)的目標(biāo)代理進(jìn)行通信，可以靜態(tài)和動(dòng)態(tài)地下載應(yīng)用程序模塊；支持任務(wù)級(jí)和系統(tǒng)級(jí)調(diào)試；任務(wù)級(jí)調(diào)試，被調(diào)試的任務(wù)暫停執(zhí)行，其他任務(wù)繼續(xù)執(zhí)行，系統(tǒng)級(jí)調(diào)試每一個(gè)任務(wù)都停止執(zhí)行； Tornado IDE提供了多種純軟件調(diào)試工具:WindView (軟件邏輯分析儀)可以看到程序在動(dòng)態(tài)運(yùn)行時(shí)發(fā)生的情況，如任務(wù)的狀態(tài)、占用CPU的時(shí)間等； Browser定時(shí)采樣工具，把采樣后的數(shù)據(jù)(如任務(wù)隊(duì)列、堆棧、占用內(nèi)存的大小等)進(jìn)行分析。Tornado能準(zhǔn)確定位開發(fā)的應(yīng)用程序在硬件平臺(tái)上運(yùn)行時(shí)的錯(cuò)誤狀態(tài)，幫助開發(fā)者縮短開發(fā)周期；嵌入式VxWorks作為G4硬件平臺(tái)的操作系統(tǒng)是較好的選擇。