基于PC和FPGA的運動控制系統(tǒng)
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圖9所示為當插補半徑為800個脈沖當量時軌跡情況。可以看出，對于任何實際執(zhí)行的圓弧指令（半徑一般大于1 000個脈沖當量），如此細小的誤差完全可以忽略不計。使用最小偏差法實現(xiàn)圓弧插補，流程明確，又是整數(shù)計算，特別適合基于FPGA的設(shè)計。而且準確性已非常高，所以使用最小偏差法來進行圓弧的精插補是最優(yōu)方案。
4.2 兩軸聯(lián)動雕刻床測試
實際測試平臺是一個兩軸聯(lián)動雕刻床，每個軸由步進電機驅(qū)動，經(jīng)過絲杠將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動。為便于觀察，雕刻刀使用鉛筆芯代替。在上位機軟件上手繪一條待運行曲線，經(jīng)過規(guī)劃處理后轉(zhuǎn)換為G代碼，并加工執(zhí)行。
圖3與圖10分別為上位機的手繪曲線與實際運行情況，由圖可見，系統(tǒng)能夠很完整地跟蹤手繪曲線。
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