一種硬件細分方法的研究與應(yīng)用

【摘　要】　對光柵傳感器原始信號進行細分是采用各類光柵器件進行高精度位置測量、角度測量過程中不可或缺的一個環(huán)節(jié)。細分方法多種多樣，針對各種現(xiàn)有的電子學(xué)細分方案并結(jié)合實際應(yīng)用，本文采用純硬件查表、軌跡計數(shù)等方法，實現(xiàn)了針對測角傳感器信號的64倍頻，同時將其成功地應(yīng)用于交流伺服的全閉環(huán)系統(tǒng)，極大地改善了系統(tǒng)的定位精度。
關(guān)鍵詞：光柵傳感器，測量，細分

1　引　言

目前，各類伺服驅(qū)動器及其應(yīng)用中廣泛采用光柵裝置作為速度測量、位置測量的敏感元件。而且，廣泛采用兩路正交方波的形式，系統(tǒng)的實時性要求極高。因此，對于光柵編碼器的信號的細分等主要處理環(huán)節(jié)，一方面集中考慮提高分辨率的問題，同時，需要考慮實時性的問題。

盡管高速單片機、DSP等高速數(shù)字處理器件的應(yīng)用可以極大地改善系統(tǒng)的實時性，但是做除法運算仍需較長的時間，大約為幾百微秒，無法滿足系統(tǒng)實時性的要求，因此，軟件細分的方法受到了限制。

目前，有很多采取純硬件進行細分的方法，如，電阻鏈細分，空間細分，鎖相倍頻，還有兩種方法的結(jié)合使用等。上述幾種方法在實際應(yīng)用中被廣泛采用，特別是電阻鏈細分，在低倍頻的情況下是一種很好的方案。但是在高倍頻的情況下，不可避免地出現(xiàn)大量使用比較器的情況，以及比較器死區(qū)（滯后區(qū)）問題，難以調(diào)節(jié)?？臻g細分的方法中，主要解決的問題是切割電平精準的問題，其中的三角波切割三角波的方案有很多優(yōu)點，可以改變使用過零比較造成的細分誤差。但是仍然存在大量使用比較器的問題，調(diào)節(jié)起來比較繁瑣。鎖相倍頻細分的方法，一方面，成本較前兩種高，另一方面，受環(huán)境溫度的影響比較大，實際的應(yīng)用中很少采用。本文從原理上考慮了一種新的細分方案，使用取絕對值，八卦限理論，利用ASIC器件（速度為納秒級）對信號進行邏輯運算和處理等一整套純粹硬件的信號細分方案，并通過調(diào)試和實際應(yīng)用，驗證了該方案的可行性。

2　細分原理及框圖

細分主要由以下幾個部分構(gòu)成，取絕對值、提取卦限信號、A／D轉(zhuǎn)換、查細分表、邏輯運算等。系統(tǒng)框圖如圖1所示。

濾波、放大、整形電路對于輸入原始信號sinx、cosx進行初步處理，在幅值、對稱性、正交性等方面滿足后續(xù)電路的要求。取絕對值電路根據(jù)二極管截止導(dǎo)通特性，并結(jié)合基本運算放大器的基本工作原理，設(shè)計硬件電路，使其uo＝｜ui｜輸出，實現(xiàn)對輸入信號的倍頻，兩路信號交錯形成八個卦區(qū)以及相應(yīng)的卦限信號。

A／D轉(zhuǎn)換模塊對絕對值信號進行采樣轉(zhuǎn)化，如圖2所示：模擬多路開關(guān)在卦限控制信號的作用下，對絕對值信號進行選擇，其輸出分別作為A／D轉(zhuǎn)換的輸入信號和參考信號。A／D轉(zhuǎn)換受控于采樣控制信號，其輸出數(shù)據(jù)與采樣時刻的相位信號對應(yīng)。

如果將該數(shù)據(jù)與相位之間的對應(yīng)關(guān)系用一張表來描述，就是我們所建立的細分表。但是由于細分倍數(shù)的不同，兩者之間并不是一一對應(yīng)關(guān)系。

3　硬件設(shè)計與調(diào)試

從原理上可以看出，該細分模塊的技術(shù)關(guān)鍵是比較器整形產(chǎn)生的卦限信號和A／D模塊產(chǎn)生的地址信號必須同步，這是能否正確細分的關(guān)鍵。因此，在電路設(shè)計過程中，比較器的滯后及其抗干擾能力是必須考慮和解決的問題。在抗干擾方面，采用差分放大，可以有效地抑制共模干擾?？紤]其滯后問題，采用整形電路與取絕對值電路分離，可以通過調(diào)節(jié)各個運放的直流參數(shù)，使得卦限信號與絕對值信號能夠近似同步，否則，產(chǎn)生的細分方波將會在過零處變得混亂。如圖3所示，對其中sinx信號取絕對值及整形，這樣一來，既方便了調(diào)試，也避免了干擾及比較器的滯后問題。

邏輯控制電路及運算模塊主要完成對A／D轉(zhuǎn)換模塊的采樣控制、讀存儲器（細分表）、運算輸出細分正交方波等邏輯。整個模塊由FPGA來實現(xiàn)。外圍晶振提供10MHz的時鐘，由分頻模塊進行分頻，實現(xiàn)周期為2μs（滿足系統(tǒng)最大500kHz的反饋要求）的脈沖列作為采樣控制信號。在A／D轉(zhuǎn)換模塊完成采樣轉(zhuǎn)換并且轉(zhuǎn)換結(jié)束信號／INT為低電平時，此時，卦限信號及地址信號在存儲器的地址信號線上有效，在FPGA內(nèi)部經(jīng)過邏輯判斷后，發(fā)出讀（／RD）命令。讀取的數(shù)據(jù)經(jīng)鎖存后提供給后序運算模塊，經(jīng)判斷運算后輸出正交細分方波。

4　檢測及檢測結(jié)果

如圖4所示，我們搭建了細分檢測硬件平臺，由標定系統(tǒng)一維平轉(zhuǎn)臺和同軸的圓光柵編碼器構(gòu)成。數(shù)顯裝置顯示了標定轉(zhuǎn)臺實際轉(zhuǎn)過的角度，同時，主機通過接口電路對細分方波進行計數(shù)并顯示，經(jīng)過多次測量，兩顯示值之間的差e≤1，即，小于等于一個當量，達到了設(shè)計目的。同時，通過伺服驅(qū)動的一維平轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)及檢測機構(gòu)來定量地檢測分析細分誤差，初始位置：3′26．3″，末位置：2′50．7″，差值：3′26．3″－2′50．7″＝35．6″，36．0″－35．6″＝0．4″，結(jié)果如表1所示。

5　結(jié)束語

采用純硬件的手段可以滿足系統(tǒng)實時性的要求，采樣速度為2μs。同時，采用該方法可以實現(xiàn)高倍頻細分，滿足大多數(shù)系統(tǒng)對于兩路正交反饋方波的需求，可以在光柵編碼器信號處理中采用。

參考文獻
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