深圳威科達(dá)VB伺服在匣式電纜成圈機(jī)擺桿中的應(yīng)用

線纜從主動放線架放出后，經(jīng)過張力裝置儲線器繞到成圈機(jī)的膨脹芯軸上去。

當(dāng)達(dá)到了設(shè)定長度時，成圈機(jī)即自動停車。將下托盤降低，并將移動臺上的包裝紙推到圈線下面，圈線自動落入紙匣中。

移動臺退出后，下托盤升至工作位置，開始下一圈的繞線。

整個流程擺桿保證交叉卷繞位置及形狀正確。卷繞及放線張力由儲線器張力臂控制恒定，并保證主動放線架同步。如圖:

電纜繞線機(jī)械結(jié)構(gòu)圖

1．工藝要求：

a. 擺桿與成圈機(jī)收線輪同步，電纜密集度要均勻；　

b.擺桿每30圈為一個周期，到達(dá)30圈重新回到起點繞制第二圈，預(yù)留中間出線孔，出線孔位置要一致，不能被電纜壓住，為2段速運行,直到到達(dá)預(yù)定米數(shù)停機(jī)。
　　
2．伺服功能要求：

a.位置控制模式，追蹤成圈機(jī)收線輪的速度，以達(dá)到速度同步和電纜密度的要求；

b.速度切換功能，30圈為一周期并預(yù)留出線孔位置。
　　　　
3．控制方案及調(diào)試說明：

成圈機(jī)收線輪用的是歐陸514系列2.2kW變頻，主要做成圈機(jī)收線輪調(diào)速作用，擺桿用的威科達(dá)VB系列伺服驅(qū)動器，控制擺桿電機(jī)，根據(jù)成圈機(jī)收線輪的編碼器給定信號和擺桿電機(jī)的編碼器反饋信號進(jìn)行調(diào)節(jié)速度，來保持?jǐn)[線和收線的同步,通過圈數(shù)檢測光電開關(guān),來切換速度,保持出線孔的位置。系統(tǒng)控制如圖:

VB伺服驅(qū)動器接線圖

威科達(dá)VB系列伺服具體的調(diào)試參數(shù)說明：（擺桿電機(jī)）

恢復(fù)出廠值設(shè)置以下將介紹如何執(zhí)行動作，并且每臺新的驅(qū)動器都必須執(zhí)行此操作：

　　1. 驅(qū)動器接上電源后，通電。
　　2. 設(shè)定 F.094=249。
　　3. 按兩次 PAR 鍵，然后按 RESET 鍵；執(zhí)行復(fù)位動作。
　　4. 驅(qū)動器會自動重置兩次。

如此即完成驅(qū)動器重置的動作，參數(shù)恢復(fù)了出廠值。驅(qū)動器與伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí)在自學(xué)習(xí)前,請先開放 FR/W 資料設(shè)定（即設(shè) F.095=0 和 F.096=1）。

H.450～H.499 為永磁式無刷伺服馬達(dá)參數(shù).（自學(xué)習(xí)時馬達(dá)應(yīng)脫開負(fù)載）.

1 永磁式無刷伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí)

自學(xué)習(xí)前必須首先手動設(shè)定以下參數(shù)：

　　1. 設(shè)定馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速 H.460（rpm）。
　　2. 設(shè)定馬達(dá)額定電流 H.461=（馬達(dá)額定電流/驅(qū)動器額定電流）×100%。
　　3. 設(shè)定馬達(dá)繞線方向 H.492=1；
　　4. 設(shè)定 H.094=235。
　　5. 執(zhí)行軟件或者硬件復(fù)位,開始自學(xué)習(xí)。

自學(xué)習(xí)作業(yè)過程中，驅(qū)動器將自動檢測馬達(dá)特性并自動設(shè)定相關(guān)的馬達(dá)參數(shù)；

驅(qū)動器此時將自動使用馬達(dá)參數(shù)組別#3（H.450～H.499）設(shè)定永磁式無刷伺服馬達(dá)參數(shù)。

自學(xué)習(xí)作業(yè)完成后，驅(qū)動器將設(shè) F.094=232 并載入永磁式無刷伺服馬達(dá)的速度控制模式有關(guān)的參數(shù)。

　　1. H.452 編碼器（Encoder）的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（PPR） 。
　　2. H.453 正轉(zhuǎn)時A相領(lǐng)先或落后B相。
　　3. H.457 馬達(dá)額定電壓（馬達(dá)額定電壓/輸入電壓）。
　　4. H.458 馬達(dá)最大電壓（和H.457相同）。
　　5. H.459 轉(zhuǎn)矩提升電壓設(shè)定為0。
　　6. H.462 馬達(dá)最大電流設(shè)定為100%。
　　7. H.463 激磁電流設(shè)定為0。
　　8. H.464 馬達(dá)極數(shù)。
　　9. H.465 馬達(dá)最高容許轉(zhuǎn)速設(shè)定。
　　10. H.466 馬達(dá)最低容許轉(zhuǎn)速設(shè)定為0rpm。
　　11. H.467 馬達(dá)滑差速設(shè)定為0。
　　12. H.470 電流控制回路的比例增益。
　　13. H.471 電流控制回路的積分增益。
　　14. H.473 速度控制回路的比例增益。
　　15. H.474 速度控制回路的積分增益。

2 以位置控制模式運轉(zhuǎn)

　　設(shè)定 F.094=233，再執(zhí)行復(fù)位動作，CPU 自動設(shè)定下列參數(shù):
　　F.188=3 選擇馬達(dá)參數(shù)組別#3（H.450～H.499）
　　H.450=3 選擇永磁式無刷伺服馬達(dá)閉回路控制
　　H.480=1 選擇位置控制模式
　　H.481=1 選擇由XY脈沖輸入控制的追蹤模式
　　H.482～H.483=0 無轉(zhuǎn)矩控制
　　F.141=102 DI1（102）驅(qū)動器由 DI1 激活
　　F.145=73 DI5（73）正向運轉(zhuǎn) （當(dāng) DI5 端子ON時）
　　F.146=74 D16（74）反向運轉(zhuǎn) （當(dāng) DI6 端子ON時）
　　F.181=0 F.039=0.2 運轉(zhuǎn)命令來自鍵盤
　　F.040=0.25 速度輸入由 F.000 設(shè)定
　　F.000=500 預(yù)設(shè)速度=500rpm
　　F.130=0 選擇四倍率XY脈沖輸入
　　F.133=1000 XY脈沖信號乘率系數(shù)=1000
　　F.134=1000 XY脈沖信號除率系數(shù)=1000
　　連接 DI1 至 COM 啟動驅(qū)動器。

按鍵盤的 FWD 鍵, 驅(qū)動器接收 XY 脈沖信號，馬達(dá)速度﹑方向由 XY 脈沖信號決定。

修改 F.133、F.134，觀察脈沖信號的影響。

然后在設(shè)定速度切換端子F 144=65,來切換2段速度的比例系數(shù),以達(dá)到預(yù)留孔的位置。

通過現(xiàn)場調(diào)試實驗證明, 匣式成圈機(jī)擺桿使用深圳威科達(dá)VB系列伺服驅(qū)動器后,電纜繞線的密度排列均勻,孔位精確,繞線的速度也有所提高,完全符合匣式成圈機(jī)的工藝要求。