帶修正因子模糊PID控制的PMSM交流伺服系統(tǒng)

　　3 系統(tǒng)仿真結(jié)果

　　為了比較PID控制和Fuzzyr-PID控制性能，圖3和圖4給出了分別采用PID控制和Fuzzy-PID控制時的速度階躍響應(yīng)。

　　由圖可以看出，當(dāng)采用PID控制時，速度出現(xiàn)超調(diào)和振蕩現(xiàn)象，這將在電機啟動過程中造成很大的沖擊；采用Fuzzy-PID后，無超調(diào)和振蕩現(xiàn)象，魯棒性好，系統(tǒng)響應(yīng)速度明顯改善。

　　圖5和圖6為對本系統(tǒng)采用Fuzzy-PID)控制時轉(zhuǎn)矩Te和轉(zhuǎn)速n的仿真圖。由圖可知，當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)矩在0．2 s由4Nm突然增至7Nm時，轉(zhuǎn)矩很快調(diào)整到新的穩(wěn)定值；同時由于SVPWM的連續(xù)調(diào)節(jié)，轉(zhuǎn)矩的脈動?。欢D(zhuǎn)速在O．2 s時稍微下降，后迅速恢復(fù)原速度。

　　由此可見，系統(tǒng)所采用的控制策略具有跟蹤性能好、響應(yīng)速度快、過渡時間短、無超調(diào)、穩(wěn)定性好以及控制精度高等特點，這與前面的理論分析是一致的。

　　4 結(jié) 論

　　本文將fuzzy控制和PID控制相結(jié)合，應(yīng)用到PMSM交流伺服控制系統(tǒng)當(dāng)中，不僅避免了控制器的設(shè)計時受被控對象的復(fù)雜數(shù)學(xué)模型的限制，而且克服了伺服系統(tǒng)的時變性、強耦合性和不確定性因素的影響，提高了系統(tǒng)響應(yīng)速度和控制精度，跟蹤性能好。另外，為了改善模糊控制器的性能系統(tǒng)控制，利用修正因子對模糊控制器的參數(shù)進行在線修改，保證了系統(tǒng)具有良好的動態(tài)和靜態(tài)性能和魯棒性，證明了此方法的正確性和可行性。