基于LabVIEW和CompactRIO設(shè)計(jì)飛蟲機(jī)器人的研究
挑戰(zhàn):
開發(fā)一個(gè)靈活的高帶寬機(jī)器人設(shè)備,以便測(cè)量和仿真有翼昆蟲的飛行方式。
解決方案:
利用NI的LabVIEW軟件和CompactRIO硬件制造一個(gè)快速、模塊化、易于使用的仿生機(jī)器人平臺(tái),它涉及各種工業(yè)協(xié)議和實(shí)時(shí)閉環(huán)激勵(lì)信號(hào)生成。
蒼蠅能夠高速追逐,并精確地降落在盤子的邊緣,這其中的機(jī)動(dòng)性令人非常感興趣。我們可以利用蒼蠅作為模型系統(tǒng)研究神經(jīng)信息處理、空氣動(dòng)力學(xué)和遺傳學(xué),此外,它們還可以快速、精確地使用它們的生物傳感器、控制器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。人們對(duì)它們這樣的能力很感興趣但是難以進(jìn)行研究。測(cè)量和激勵(lì)裝置必須具有高帶寬、低延遲,并擁有靈活的界面。同時(shí),易用性和模塊化特性也是跨學(xué)科和合作研究的關(guān)鍵。
我們利用CompactRIO 控制器和LabVIEW 圖形系統(tǒng)設(shè)計(jì)軟件來研究飛蟲如何實(shí)現(xiàn)出色的飛行控制。我們采用了數(shù)字I/O模塊來連接一個(gè)基于LED的視覺激勵(lì)場(chǎng),它具備了時(shí)間和空間的精確的分辨率,使得我們可以有效刺激蒼蠅的視覺系統(tǒng)。記錄昆蟲的響應(yīng)需要一個(gè)快速、靈活的采集系統(tǒng)。LabVIEW能夠提供記錄這些信號(hào)所需要的速度和模塊化特性,并且能夠?qū)⑺鼈冏鳛閷?shí)時(shí)反饋來生成刺激信號(hào)。這樣,我們就能夠把將蒼蠅作為一個(gè)活的傳感器,并嵌入到一個(gè)科技系統(tǒng)中。
我們開發(fā)了一個(gè)試驗(yàn)。在試驗(yàn)中,我們把一只果蠅用繩拴住,通過果蠅的動(dòng)作來控制伊普克(e-puck)機(jī)器人。該機(jī)器人是一個(gè)小型移動(dòng)機(jī)器人,是一個(gè)大學(xué)的研究項(xiàng)目,它被設(shè)計(jì)用于通過充滿障礙的環(huán)境。從綁定在機(jī)器人上的照相機(jī)和接近傳感器可以獲得反饋,用來確定向蒼蠅展示的視覺刺激、翅振頻率和幅度等飛行參數(shù),來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。蒼蠅和機(jī)器人之間的傳遞函數(shù)會(huì)發(fā)生變化,從而實(shí)現(xiàn)一系列的試驗(yàn)?zāi)J健?BR>
蒼蠅的高速電影:加速的LED視覺場(chǎng)
視覺激勵(lì)場(chǎng)包括8個(gè)綠色LED 面板,它們通過I2C協(xié)議連接到定制的控制器。在過去的設(shè)計(jì)中,所有的飛行都由一條總線進(jìn)行控制。為了實(shí)現(xiàn)更高的幀率,并根據(jù)蒼蠅的反饋來調(diào)節(jié)視覺激勵(lì),我們必須使用多條并行的總線。最終,我們選擇了NI cRIO-9014 實(shí)時(shí)控制器和一體化NI cRIO-9104可重新配置嵌入式機(jī)箱更換了最初的控制器。
蠅控機(jī)器人:從蒼蠅到機(jī)器人
在實(shí)驗(yàn)裝置中,果蠅被用繩拴在一個(gè)環(huán)形的LED面板陣列的中心。雖然昆蟲不能夠移動(dòng),但仍可以拍打翅膀并且按照和自由飛行相同的方式飛行。數(shù)字振翅分析儀會(huì)獲得電流頻率、振幅、位置均值和蒼蠅振翅的相位。這些行為狀態(tài)矢量通過用戶數(shù)據(jù)協(xié)議(UDP)包傳輸?shù)揭慌_(tái)運(yùn)行LabVIEW的主機(jī)上。我們可以在主機(jī)上應(yīng)用自定義傳遞函數(shù)計(jì)算出更新的伊普克(e-puck)機(jī)器人的輪轉(zhuǎn)速。這些數(shù)值再通過藍(lán)牙(Bluetooth)發(fā)送到機(jī)器人上。
從機(jī)器人到蒼蠅
當(dāng)我們利用昆蟲的行為來操縱機(jī)器人時(shí),來自機(jī)器人設(shè)備的反饋會(huì)修改面向昆蟲的視覺顯示方式。反饋由安裝在機(jī)器人頂部的三個(gè)線性照相機(jī)和八個(gè)接近傳感器給出。照相機(jī)以10Hz的頻率采集,每幀擁有102像素。接近傳感器以20Hz的頻率輸出標(biāo)定后的數(shù)據(jù)。主機(jī)會(huì)通過藍(lán)牙(Bluetooth)接收這些信號(hào)并且應(yīng)用第二個(gè)自定義傳遞函數(shù),以生成在LED視覺場(chǎng)上顯示的下一幀圖像。
主機(jī)應(yīng)用程序通過以太網(wǎng)(Ethernet)把新的圖像模式發(fā)送到實(shí)時(shí)控制器。然后這一圖像模式被劃分為8×8像素塊,每個(gè)像素塊將與一個(gè)LED面板相對(duì)應(yīng),并被轉(zhuǎn)換為I2C指令。為了實(shí)現(xiàn)最大處理量,這些數(shù)據(jù)會(huì)經(jīng)由DMA(直接內(nèi)存存取)的FIFO(先進(jìn)先出)隊(duì)列傳遞到FPGA(現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列)。中斷向量可以保證在實(shí)時(shí)控制器命令生成和FPGA底層硬件通信之間的同步。而后,F(xiàn)PGA背板采用I2C協(xié)議控制12條總線,每條總線分別控制五個(gè)面板。從而,機(jī)器人所看到的環(huán)境決定了針對(duì)蒼蠅的視覺刺激,而蒼蠅對(duì)視覺刺激的響應(yīng)也改變了機(jī)器人前進(jìn)的路徑。
視覺刺激的幀率大約在30Hz和400Hz之間,這取決于模式的深度和是否垂直對(duì)稱??刂苹芈分械睦鄯e延遲小于50毫秒并且這主要是由傳感器信息是經(jīng)由藍(lán)牙從機(jī)器人傳輸?shù)街鳈C(jī)而造成的。
有效地設(shè)計(jì):靈活的界面和模塊化的結(jié)構(gòu)
借助于LabVIEW和CompactRIO,我們可以通過各種不同的協(xié)議連接到一系列的研究工具。NI和LabVIEW的網(wǎng)絡(luò)用戶社區(qū)提供的極大的靈活性和許多范例程序,這使得基于LabVIEW設(shè)計(jì)的應(yīng)用有效地替代了實(shí)驗(yàn)生物學(xué)中的定制控制器。
我們?cè)O(shè)計(jì)了一種友好的GUI(圖形用戶界面),它為實(shí)驗(yàn)者提供了必要的控制手段和信息,從而簡化了多個(gè)硬件平臺(tái)上運(yùn)行的代碼的復(fù)雜度。這一功能在一些跨學(xué)科的應(yīng)用中非常有效,能夠增進(jìn)生物學(xué)家、數(shù)學(xué)家、物理學(xué)家和工程師之間的密切合作。此外,LabVIEW代碼的模塊性和可移植性也使其能夠在實(shí)驗(yàn)室。
評(píng)論