基于LabVIEW和CompactRIO設(shè)計(jì)飛蟲(chóng)機(jī)器人的研究
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一個(gè)混合的自適應(yīng)控制器
由于蒼蠅的部分神經(jīng)回路具有高度的可塑性，它可以被看作一個(gè)自適應(yīng)控制器。通過(guò)使用新的仿生機(jī)器人平臺(tái)，我們能夠評(píng)估控制器在各種外部傳遞函數(shù)下的性能，這些傳遞函數(shù)幾乎能夠模仿出所有的蒼蠅的自然飛行環(huán)境，例如根據(jù)最靠近機(jī)器人的障礙物的位置來(lái)確定視覺(jué)場(chǎng)中的柵格的上下移動(dòng)。但令人驚訝地是，最接近于直覺(jué)的傳遞函數(shù)并不一定會(huì)獲得最佳結(jié)果。
LabVIEW 和 CompactRIO為構(gòu)造這一包含活體昆蟲(chóng)并且允許我們進(jìn)行各種實(shí)驗(yàn)的控制回路提供了理想解決方案。CompactRIO負(fù)責(zé)采集并生成各種適用不同工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的信號(hào)，并擴(kuò)展了自定制的研究工具。另外，由于我們?cè)谟?jì)算機(jī)、實(shí)時(shí)控制器和FPGA上分別實(shí)現(xiàn)的應(yīng)用程序是在同一個(gè)編程環(huán)境和開(kāi)發(fā)語(yǔ)言下完成的，這大大節(jié)省了我們的學(xué)習(xí)時(shí)間，提高了效率。此外，大量的附件產(chǎn)品和外接接口還為未來(lái)的擴(kuò)展和適應(yīng)性提供了巨大潛力。
References 參考資料
[1] Reiser MB, Dickinson M. A modular display system for insect behavioral neuroscience. J Neurosc Methods 2008;167：127–139.
[2] Graetzel CF, Medici V, Rohrseitz N, Nelson BJ, Fry SN. The Cyborg Fly： A biorobotic platform to investigate dynamic coupling effects between a fruit fly and a robot. IROS 2008 Sept;14-19.
評(píng)論